19 pengambilan data pada sensor accelerometer dan gyroscope dalam INS
dapat dilihat pada Gambar 3.
Gambar 3. Diagram alir sistem kerja INS Noriega dan Manez : 2007
4. Mata Kuliah Robotika
Robotika merupakan mata kuliah yang terdapat pada program studi Pendidikan Teknik Mekatronika. Mata kuliah ini menerapkan keilmuan tentang
robot dengan penggabungan sensor dan aktuator. Selain itu, prinsip kerja robot juga diberikan pada mata kuliah ini. Namun, setelah melalui observasi
yang dilakukan peneliti, pembelajaran pada mata kuliah ini masih perlu penambahan media pembelajaran yang mendukung sehingga peserta didik
dapat memahami lebih luas tentang sensor dan aktuator pada robot. Media pembelajaran robot yang bervariasi dapat memberikan
rangsangan kepada peserta sebagai wahana praktikum dan penambah ilmu khususnya di bidang robotika. Sensor dan aktuator yang terdapat pada media
pembelajaran robotika tersebut dapat mendukung pengetahuan peserta didik pada saat bekerja di dunia industri. Oleh karena itu, media pembelajaran
robotika yang mendukung masih diperlukan agar kompetensi yang diharapkan pada bidang robotika dapat dicapai.
20
5. Pendeteksi Kemiringan pada Robot
Pendeteksi kemiringan robot merupakan sebuah media pembelajaran praktikum di bidang robotika. Bentuk robot ini berupa robot kepala dengan tiga
motor servo sebagai aktuatornya. Robot ini dapat melihat ke arah manapun sesuai posisi kemiringan sensor seperti kepala manusia, yang dapat melihat
ke arah manapun dengan kemiringan tertentu. Robot ini bergerak berdasarkan masukan sensor yang sudah diprogram sesuai dengan
kemiringannya. Tiga motor servo yang menyusun rancang bangun robot ini memiliki
tiga arah gerak berdasarkan sumbu x, sumbu y, dan sumbu z. Semua gerakan yang terjadi pada tiga servo ini adalah gerakan radial. Selanjutnya, robot ini
dilengkapi dengan sensor accelerometer yang berguna untuk mendeteksi kemiringan di sekitarnya berdasarkan gravitasi bumi. Pemrograman pada
robot ini akan dibuat berdasarkan data masukan dari sensor kemiringan yang selanjutnya akan menentukan gerakan masing-masing servo dengan
pemrograman berbasis Graphical User Interface GUI. Graphical User Interface GUI merupakan program dengan metode
visual yang dapat mempermudah pemrograman pendeteksi kemiringan robot dalam pembacaan data sensor kemiringan. Program visual ini dapat
menampilkan berbagai data pada sebuah layar, sehingga, memudahkan pemrogram untuk melihat kemiringan sensor dan gerakan servo sebagai
aktuator secara visual. Sensor yang digunakan pada robot ini adalah sensor accelerometer dengan seri ADXL 345 yang dapat mendeteksi gerakan radial
pada sumbu x, sumbu y, dan sumbu z. Sensor ini akan memberikan nilai masukan ke GUI saat mendeteksi posisi kemiringan, sesuai data pada sensor.
21 Kemudian, data yang masuk ke GUI menjadi nilai referensi pada servo untuk
bergerak.
6. Motor Servo Dynamixel AX-12
