1. USART TXD dan RXD merupakan jalur data komunikasi serial dengan level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk mengirimkan data serial,
sedangkan RXD kebalikannya yaitu sebagai pin yang berfungsi untuk menerima data serial.
2. Interrupt INT0 dan INT1 merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya digunakan sebagai selaan dari
program, misalkan pada saat program berjalan kemudian terjadi interupsi hardwaresoftware
maka program utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.
3. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun kita juga dapat memanfaatkan clock dari CPU, sehingga tidak perlu
membutuhkan external clock. 4. T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk timer 1 dan
timer 0.
5. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan untuk analog komparator.
2.5 Robot
2.5.1 Lengan Robot[11]
Robot Manipulator adalah nama yang popular untuk lengan mekanik atau lengan robot. Manipulator merupakan gabungan dari beberapa segmen dan joint yang secara
umum dibagi menjadi 3 bagian yaitu arm, wrist, end effector. RIA Robotic Industries Association
mendefinisikan robot sebagai manipulator yang didesain untuk memindahkan material, benda, alat atau peralatan tertentu lewat pergerakan yang
terprogram untuk melakukan berbagai tugas. Konfigurasi merujuk pada setiap sambungan link manipulator terhubung antara
satu lengan dengan yang lain pada setiap joint. Setiap sambungan akan terhubung dengan sambungan berikutnya, baik berupa linear joint prismatik yang selanjutnya
disingkat dengan huruf P, atau berupa hubungan revolute yang dapat disingkat dengan huruf R. Setiap joint minimal terdiri atas 1 Degree of Freedom DOF. Sebuah robot
lengan dengan 3 DOF setidaknya dapat bergerak keatas-bawah, kanan-kiri, depan- belakang. Gambar 2.11 menunjukkan wrist dan end effector pada lengan robot.
Gambar 2.11. Bagian umum lengan robot [11].
2.5.2 Kinematika Robot[11]
Kinematika dapat didefinisikan sebagai studi pergerakan robot motion tanpa memperhatikan gaya force ata factor lainnya yang memengaruhi pergerakan tersebut.
Pada sebuah analisa kinematic, posisi, kecepatan dan akselerasi dari seluruh link digitung tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan. Kinematika robot,
secara umum terbagi menjadi dua, yaitu :
1. Kinematika Maju Forward Kinematics Kinematika maju juga disebut dengan kinematika direct, di mana panjang
dari setiap link dan sudut dari setiap joint diketahui untuk menghitung posisi robot.
2. Kinematika Balik Inverse Kinematics Kinematika balik adalah analisa kinematik yang digunakan untuk
menghitung sudut dari masing-masing joint dengan panjang setiap link dan posisi robot telah diketahui.
Gambar 2.12. Relasi kinematika maju dan balik [11].
2.5.3 Analisa Kinematik Dengan Persamaan Trigonometri[11]
