3.4 Perancangan User Interface pada Android
Desain antarmuka aplikasi Kontroler Lengan Robot dibuat seperti gambar 3.16 dan 3.17. Antarmuka bertujuan untuk memudahkan pengguna dalam menggerakkan
lengan robot.
Gambar 3.20. Desain antarmuka aplikasi Kontroler Lengan Robot.. Keterangan desain antarmuka dalam gambar 3.20 adalah sebagai berikut:
1. Enable Ditekan untuk mengaktifkan koneksi Bluetooth pada smartphone Android.
Status 1 merupakan textview yang akan menginformasikan apakah Bluetooth sedang menyala atau mati.
2. Paired Ditekan untuk melakukan proses pairing terhadap perangkat Bluetooth yang
akan disambungkan. Status 2 merupakan textview yang akan menginformasikan apakah Bluetooth sudah paired atau belum.
3. Scan Ditekan untuk melakukan scanning terhadap perangkat Bluetooth yang aktif dan
akan melakukan sambungan. Status 3 merupakan textview yang akan menginformasikan apakah ada perangkat Bluetooth lain yang aktif dan akan
melakukan sambungan. 4. Connect
Ditekan untuk membuka sebuah sambungan terhadap perangkat Bluetooh yang aktif dan sudah ter-paired dengan smartphone Android. Status 4 merupakan
textview yang akan menginformasikan apakah Bluetooth sudah tersambung
dengan perangkat lain atau belum.
Untuk memberikan masukan pada motor servo lengan robot, digunakan seek bar
. Seek bar digunakan dengan cara digeser atau di-drag.
Gambar 3.21. Desain masukan dengan seek bar. Keterangan desain antarmuka dalam gambar 3.21 adalah sebagai berikut :
1. Seek Bar Base Digunakan untuk menggerakkan motor servo base lengan robot.
2. Seek Bar Shoulder Digunakan untuk menggerakkan motor servo shoulder lengan robot.
3. Seek Bar Elbow Digunakan untuk menggerakkan motor servo elbow lengan robot.
4. Seek Bar Gripper Digunakan untuk menggerakkan motor servo gripper lengan robot.
Seek Bar
3.5 Format Pengiriman Data
Data akan dikirim menggunakan serial komunikasi UART dengan baud rate 38400, tanpa parity dan 0 stop bit. Gambar 3.22 di bawah ini merupakan format frame
komunikasi UART secara umum.
Gambar 3.22 Format frame USART. Data dari Aplikasi Kontroler Lengan Robot adalah berupa String yang memuat
data header yang akan digunakan sebagai tanda untuk mendeteksi masing-masing motor yang ingin digerakkan dan data sudut pergerakan pada lengan robot yang telah
ternormalisasi. Tabel 3.1 di bawah ini menunjukkan format data yang dikirim dari Aplikasi Kontroler Lengan Robot.
Tabel 3.1 Format data Aplikasi Kontroler Lengan Robot.
Motor Header
Data Contoh Hasil
Akhir Header+Data
Base a
Sudut pergerakan lengan robot yang telah ternormalisasi derajat.
a90
Shoulder b
Sudut pergerakan lengan robot yang telah ternormalisasi derajat.
b30
Elbow c
Sudut pergerakan lengan robot yang telah ternormalisasi derajat.
c45
Gripper d
Lebar cengkraman gripper cm. d2
Jika data yang dikirim adalah a90, maka format data yang dikirim secara UART adalah sebagai berikut :
Tabel 3.2 Contoh Kode ASCII untuk pengiriman a90.
KODE ASCII
Desimal Biner
Karakter 97
01100001 a
57 00111001
9 48
00110000
Tabel 3.3 Format frame karakter a. St1 0
1 1
1 Pno Sp0 St1
Tabel 3.4 Format frame karakter 9. St1 0
1 1
1 Pno Sp0 St1
Tabel 3.5 Format frame karakter 0. St1 0
1 1
Pno Sp0 St1
Keterangan tabel 3.3, tabel 3.4 dan tabel 3.5 adalah sebagai berikut : St merupakan start bit untuk mengawali proses pengiriman data.
P merupakan parity, pengiriman data tidak menggunakan parity. Sp merupakan stop bit untuk menandai bahwa data sudah selesai dikirim.
Dalam komunikasi UART, start bit dan stop bit wajib ada karena untuk menandai awal dan akhir proses pengiriman data. Hal ini disebabkan karena pengiriman
data dilakukan secara asinkron. Dengan adanya start bit dan stop bit, perangkat penerima dapat mendeteksi adanya data baru yang dikirim sehingga tidak terjadi
kesalahan penerimaan data.
3.6 Perancangan Diagram Alir
Kategori