4.1.2 Kalibrasi dan Daerah Kerja Lengan Robot
Kalibrasi lengan robot diperlukan agar pergerakan motor servo dapat bergerak sesuai dengan daerah kerja yang dapat dijangkau oleh lengan robot. Selain itu, kalibrasi
dapat mencegah bagian lengan robot agar tidak rusak atau patah karena pergerakan motor servo tidak sesuai dengan daerah kerja lengan robot. Digunakan sebuah program
untuk mengkalibrasi dan menentukan daerah kerja lengan robot. Berikut listing program untuk mengkalibrasi dan menentukan daerah kerja lengan robot.
Listing 1 includeServo.h
void loop { ifSerial.available0
{ input_servo=Serial.read;
ifinput_servo==50{ASCII 2 Serial.printnilai elbow sekarang = ;
Serial.printlnelbowx; elbowx+=5;
Serial.printnilai elbow setelah = ; Serial.printlnelbowx; }
ifinput_servo==49{ ASCII 1 Serial.printnilai elbow sekarang = ;
Serial.printlnelbowx; elbowx+=-5;
Serial.printnilai elbow setelah = ; Serial.printlnelbowx; }
ifinput_servo==52{ ASCII 4 Serial.printnilai base sekarang = ;
Serial.printlnbasex; basex+=5;
Serial.printnilai base setelah = ; Serial.printlnbasex; }
ifinput_servo==51{ ASCII 3 Serial.printnilai base sekarang = ;
Serial.printlnbasex;
Program di atas mengambil masukan dari keyboard laptop untuk menambah atau mengurangi sudut gerak motor servo. Gambar 4.3 di bawah ini adalah tampilan
keyboard dan kegunaannya sebagai masukan.
Gambar 4.3. Keyboard sebagai masukan kalibrasi.
Keterangan penggunaan tombol keyboard adalah sebagai berikut : 1. Tombol 1
Adalah tombol untuk mengurangi sudut gerak motor servo untuk lengan elbow. Dengan nilai decimal ASCII 49.
2. Tombol 2 Adalah tombol untuk menambah sudut gerak motor servo untuk lengan elbow.
Dengan nilai decimal ASCII 50. 3. Tombol 3
Adalah tombol untuk mengurangi sudut gerak motor servo untuk lengan base. Dengan nilai decimal ASCII 51.
4. Tombol 4 Adalah tombol untuk mengurangi sudut gerak motor servo untuk lengan base.
Listing 1 lanjutan Serial.printlnbasex; }
ifinput_servo==54{ ASCII 6 Serial.printnilai shoulder sekarang = ;
Serial.printlnshoulderx; shoulderx+=5;
Serial.printnilai shoulder setelah = ; Serial.printlnshoulderx; }
ifinput_servo==53{ ASCII 5 Serial.printnilai shoulder sekarang = ;
Serial.printlnshoulderx; shoulderx+=-5;
Serial.printnilai shoulder setelah = ; Serial.printlnshoulderx; }
Dengan nilai decimal ASCII 52. 5. Tombol 5
Adalah tombol untuk mengurangi sudut gerak motor servo untuk lengan shoulder
. Dengan nilai decimal ASCII 53. 6. Tombol 6
Adalah tombol untuk mengurangi sudut gerak motor servo untuk lengan shoulder
. Dengan nilai decimal ASCII 54. Hasil dari kalibrasi dan daerah kerja lengan robot ditunjukkan oleh gambar 4.4.
dan gambar 4.5. sebagai berikut :
Gambar 4.4. Hasil kalibrasi lengan robot elbow.
Gambar 4.5. Hasil kalibrasi lengan shoulder. Hasil dari proses kalibrasi menggunakan masukan keyboard ditunjukkan oleh
tabel 4.1. dan 4.2. Dengan data pada tabel 4.1 dan tabel 4.2 dapat dikatakan bahwa untuk lengan
elbow dan lengan shoulder memiliki hubungan yang tidak linear. Akurasi yang
digunakan dalam pengujian daerah kerja adalah sebesar 5 .
Hasil dari tabel 4.1 dan tabel 4.2 digunakan untuk menentukan nilai maksimal dan minimal yang akan diproses oleh Aplikasi Kontroler Lengan Robot melalui
smartphone Android. Proses kalibrasi pada masing-masing motor servo bertujuan agar
motor servo dapat bergerak sesuai dengan daerah kerja yang mampu diraih oleh lengan robot dan dapat mengantisipasi kerusakan motor servo maupun lengan robot karena
menahan beban yang berlebihan. Berikut tabel 4.1 dan 4.2 yang menunjukkan hubungan antara gerak lengan shoulder dan lengan elbow. Kalibrasi pada motor shoulder dan
elbow hanya digunakan saat pemasangan awal motor servo pada lengan robot. Acuan
pengambilan data sudut ditampilkan pada gambar 4.12 dan 4.13.
Berdasarkan tabel 4.1 dan tabel 4.2 maka posisi awal lengan robot adalah pada saat motor servo lengan elbow dan lengan shoulder mendapat masukan 90
. Karena pada saat lengan mendapat masukan 90
, masing-masing jangkauan minimal lengan memiliki nilai yang sama. Hasil daerah kerja 2 menunjukkan bahwa motor elbow
memiliki nilai minimal yang tidak berubah-ubah, hal ini disebabkan keterbatasan mekanik pada lengan robot. Pada motor pada base tidak memerlukan kalibrasi karena
perubahan pergerakan sudut sudah sesuai dengan kondisi sebenarnya. Pada motor gripper
data yang diambil berupa kondisi ketika gripper membuka penuh dan menutup
Tabel 4.1. Hasil daerah kerja 1 Tabel 4.2.Hasil daerah kerja 2
ELBOW SHOULDER
MIN MAX
30 25
165 35
20 160
40 15
160 45
10 160
50 150
55 5
150 60
5 145
65 10
140 70
15 140
75 15
135 80
20 130
85 20
130 90
30 120
95 30
115 100
35 110
105 40
115 110
40 100
115 40
100 120
40 95
125 45
90 130
45 85
135 45
80 140
45 75
145 45
70 150
45 65
155 40
60 SHOULDER
ELBOW MIN
MAX 30
30 90
35 30
100 40
30 110
45 30
165 50
30 165
55 30
160 60
30 150
65 30
150 70
30 140
75 30
135 80
30 130
85 30
125 90
30 125
95 30
120 100
30 110
105 30
110 110
30 100
115 30
95 120
30 90
125 30
80 130
30 80
135 30
70 140
30 60
145 30
55 150
30 55
155 30
55
penuh atau kondisi ONOFF. Sudut motor servo yang dibutuhkan adalah dari 45 -90
. Jarak pembukaan gripper tidak dapat diambil secara pasti karena desain mekanik roda
gigi gripper tidak sempurna dalam menanggapi perubahan sudut motor servo hysterysis motion
. Daerah kerja lengan robot ditunjukkan oleh gambar 4.6. dan 4.7 berikut ini:
Gambar 4.6. Daerah kerja lengan robot tampak atas.
Gambar 4.7. Daerah kerja lengan robot tampak samping.
4.1.3 Analisa Matematis Lengan Robot
Kategori