Analisa Matematis Lengan Robot

4.1.3 Analisa Matematis Lengan Robot

Pada sub bab 4.1.3 akan dibahas mengenai perhitungan matematis dan pengaruh desain lengan robot terhadap kinematika lengan robot. Pemodelan secara grafis dilakukan untuk menganalisa torsi dan kinematika lengan robot. Gambar 4.8. Analisa grafis lengan robot posisi 1. Dari analisa menggunakan grafis dapat diketahui persamaan kinematika lengan robot pada saat posisi lengan shoulder 90 terhadap ground. Persamaan kinematika yang dihasilkan adalah sebagai berikut. .................................................................................................. 4.1 ............................................................................ 4.2 Keterangan gambar 4.8 : 1. h merupakan jarak ground dengan dudukan lengan. 2. L2 merupakan panjang lengan shoulder sebesar 15cm. 3. L3 merupakan panjang lengan elbow sebesar 15cm. Gambar 4.9. Analisa grafis lengan robot posisi 2. Dari analisa menggunakan grafis dapat diketahui persamaan kinematika lengan robot pada saat posisi lengan shoulder kurang dari 90 terhadap ground. Persamaan kinematika yang dihasilkan adalah sebagai berikut. ................................................................................ 4.3 ................................................................... 4.4 Keterangan gambar 4.9: 1. h merupakan jarak ground dengan dudukan lengan. 2. L2 merupakan panjang lengan shoulder sebesar 15cm. 3. L3 merupakan panjang lengan elbow sebesar 15cm. Pengambilan data untuk posisi koordinat x dan y dilakukan pada saat lengan robot berada dalam posisi 2 seperti yang ditunjukkan oleh gambar 4.8. Dengan pertimbangan bahwa posisi 2 merupakan posisi awal lengan robot dan posisi 2 merupakan posisi lengan robot yang sering dikerjakan lengan robot. Cara pengambilan posisi x dan y ditunjukkan oleh gambar 4.9 di bawah ini. Gambar 4.10. Proses pengambilan data x dan y. Gambar 4.11. Proses pengambilan data sudut lengan robot elbow dan shoulder. X Y Gambar 4.12. Proses pengambilan sudut motor base. Akurasi yang digunakan dalam pengambilan data adalah sebesar 5 . Dalam proses pengambilan data busur harus ditempelkan ditempat yang sama untuk menghindari kesalahan pengambilan data karena acuan sudut yang berbeda. Selain itu, diperlukan sebuah garis bantu yang digambar pada lengan robot yang akan menjadi acuan untuk pengambilan masing-masing data. Hasil pengambilan data dan data sebenarnya dari posisi x dan y lengan robot ditunjukkan oleh tabel 4.3 di bawah ini. Tabel 4.3 Perbandingan data terukur dan data sebenarnya posisi x dan y lengan robot. NO SUDUT SERVO SUDUT TERUKUR NILAI TERUKURcm SUDUT NYATA ELBOW SHOULDER ELBOW SHOULDER X Y beta alfa 1 90 90 60 75 13