lengan robot adalah sebesar 30 . Perlu diketahui bahwa proses pengambilan data sudut
terukur terpangaruh oleh ketelitian pembacaan sudut pada busur.
. Gambar 4.15. Analisa grafis lengan robot posisi 3.
Dari analisa menggunakan grafis dapat diketahui persamaan kinematika lengan robot pada saat posisi lengan 3 atau shoulder lebih dari 90
terhadap ground. Persamaan kinematika yang dihasilkan adalah sebagai berikut.
....................................................................... 4.5 ......................................................... 4.6
Keterangan gambar 4.13 : 1. h merupakan jarak ground dengan dudukan lengan.
2. L2 merupakan panjang lengan shoulder sebesar 15cm. 3. L3 merupakan panjang lengan elbow sebesar 15cm.
4.2 Aplikasi Kontroler Lengan Robot
Pada sub bab 4.2 akan dibahas mengenai Aplikasi Kontroler Lengan Robot yang sudah dibuat pada smartphone Android.
4.2.1 Antarmuka Aplikasi Kontroler Lengan Robot
Dalam Aplikasi Kontroler Lengan Robot terdapat 2 buah activity. Activity yang pertama adalah splash activity dan yang kedua adalah main activity. Splash activity
adalah activity yang berfungsi sebagai start up untuk Aplikasi Kontroler Lengan Robot.
Main activity adalah activity yang berfungsi sebagai kontrol utama komunikasi Android
dengan Bluetooth HC-05. Splash activity ditunjukkan pada gambar 4.16 dan main activity
ditujukkan oleh gambar 4.17 di bawah ini.
Gambar 4.16. Splash activity. Splash activity
pada gambar 4.16 di atas tampil selama 5 detik dan setelah itu tampilan akan berganti ke main activity seperti pada gambar 4.17. Splash activity terdiri
dari sebuah relative layout yang berisi ImageView dan TextView. Selain itu, terdapat background sound
yang akan terdengar bersamaan dengan terbukanya splash activity. Dengan menggunakan fasilitias Thread, background sound dan tampilan dapat berjalan
bersamaan. Berikut listing program untuk splash activity.
Pada splash activity warna tulisan tidak diatur dalam program xml, melainkan diatur menggunakan fasilitas yang terdapat dalam class graphics.color yang sudah ada
dalam Eclipse IDE. Dan untuk melakukan pengubahan warna pada tulisan digunakan method
.setTextColor yang ada dalam class TextView. Pada pengujian splash activity sudah dapat berjalan dengan baik baik sebagai tampilan awal Aplikasi Kontroler
Lengan Robot.
Listing 2 public
class Splash_Activity
extends Activity{
MediaPlayer Coc
; ImageView
robot ;
TextView judul
; TextView
bawahjudul ;
TextView bawahjudul1
; TextView
bawahjudul2 ;
TextView bawahjudul3
;
protected void
onCreateBundle savedInstanceState {
super .onCreatesavedInstanceState;
Coc =MediaPlayer.createSplash_Activity.
this , R.raw.
coc ;
Coc .start;
setContentViewR.layout. splash
; judul
=TextViewfindViewByIdR.id. textView3
; judul
.setTextColorColor. BLUE
; bawahjudul
=TextViewfindViewByIdR.id. textView1
; bawahjudul
.setTextColorColor. BLUE
; bawahjudul1
=TextViewfindViewByIdR.id. textView2
; bawahjudul1
.setTextColorColor. BLUE
; bawahjudul2
=TextViewfindViewByIdR.id. textView4
; bawahjudul2
.setTextColorColor. BLUE
; bawahjudul3
=TextViewfindViewByIdR.id. textView5
; bawahjudul3
.setTextColorColor. BLUE
; Thread th =
new Thread{
public void
run{ try
{ sleep5000;
}
catch
Exception e {}
finally
{ Intent i =
new IntentSplash_Activity.
this ,MainActivity.
class ;
startActivityi; }
} };
th.start; }
Gambar 4.17. Main activity Main activity
pada gambar 4.17 terdiri dari linear layout yang di dalammnya terdapat relative layout. Main activity merupakan activity utama sebagai pengontrol
komunikasi Bluetooth dan memberi masukan nilai ke Arduino. Main activity dilengkapi dengan sistem proteksi terhadap kesalahan penggunaan komunikasi dan masukan nilai.
Ketika panel Enable masih menunjukkan OFF maka pengguna tidak akan bisa mengirimkan data ataupun melakukan proses komunikasi atau dengan kata lain aplikasi
tidak akan menerima perintah maupun masukan ketika Enable dalam keadaan OFF. Sistem proteksi tersebut dapat mencegah aplikasi tertutup secara paksa karena kesalahan
pengguna. Antarmuka yang digunakan untuk memberikan masukan terhadap pergerakan
lengan robot adalah menggunakan antarmuka seekbar. Akurasi atau step yang digunakan adalah sebesar 5
untuk setiap pergeseran.
Seekbar Linear Layout
Relative Layout
4.2.2 Cara Penggunaan Aplikasi Kontroler Lengan Robot
