penentu sinyal STOP. Pada bit-akhir penerimaan byte terakhir, master tidak mengirimkan sinyal acknowledge, SDA dibiarkan HIGH oleh receiver dalam hal
ini master, kemudian master mengubah SDA dari LOW menjadi HIGH yang berarti sinyal STOP.
2.7.1. Mode Pengoperasian Transfer Data
Tergantung kondisi bit RW, 2 jenis transfer dimungkinkan, yaitu : 1. Data transfer from a master transmitter to a slave receiver.
Byte pertama yang dikirimkan oleh master adalah alamat slave, setelah itu master mengirimkan sejumlah byte data. Slave atau receiver mengirimkan sinyal
acknowledge setiap kali menerima 1-byte data. Pada tiap byte, bit pertama yang dikirim adalah MSB.
Gambar 2.13. Gambar Data transfer from a master transmitter to a slave receiver [17]
2. Data transfer from a slave transmitter to a master receiver. Meskipun master berperan sebagai receiver, byte pertama dikirimkan oleh master
berupa alamat slave. Setelah itu slave mengirimkan bit acknowledge, dilanjutkan dengan pengiriman sejumlah byte dari slave ke master. Master mengirimkan bit
acknowledge untuk setiap byte yang diterimanya, kecuali byte terakhir. Pada akhir byte, master mengirimkan sinyal ‘not acknowledge’, setelah itu master
mengirimkan sinyal STOP. [17]
Gambar 2.14. Gambar Data transfer from a slave transmitter to a master receiver [17]
23
BAB III PERANCANGAN SISTEM
Bab ini menjelaskan mengenai perancangan lengan robot mengikuti gerakan tangan manusia berbasis mikrokontroler. Perancangan sistem yang akan dibahas pada bab ini
terdiri dari dua bagian, yaitu perangkat keras hardware dan perangkat lunak software. Perancangan sistem yang dibahas dalam bab ini terbagi dalam dua bagian besar, yaitu:
a. Perancangan perangkat keras Perancangan Mekanik.
Perancangan Rangkaian Elektrik Sistem Pengendali b. Perancangan perangkat lunak
Perangkat lunak program Flex Sensor. Perangkat lunak program Motor Servo.
3.1. Perancangan Perangkat Keras Hardware
Perancangan perangkat keras terbagi menjadi Perancangan Blok Diagram Sistem, Perancangan Mekanik, Rangkaian Flex Sensor dan Motor Servo serta Rangkaian
Pengendali Utama. Perancangan perangkat keras, terlebih dahulu dilakukan perancangan blok diagram dari keseluruhan sistem serta rancangan gambar 3D yang akan dibuat.
Gambar 3.1. Blok diagram sistem
Gambar 3.1 merupakan blok diagram sistem. Blok diagram tersebut, perangkat keras yang akan dibuat terdiri dari lima bagian, yaitu Flex Sensor, Arduino Uno R3,
Arduino Mega 2560, Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM Servo Shield – I2C Interface, dan
Arduino Uno R3
Arduino Mega 2560
Kom. Serial
Flex Sensor
Motor Servo
Adafruit 16- channel
servo shield Kom.
I
2
C
Bagian lengan user Bagian Robot
