mikrokontroler 2 secara I2C, sehingga komunikasi serial antara mikrokontroler 1 dan mikrokontroler 2 tidak terganggu.
Gambar 3.13. Diagram alir perancangan perangkat lunak secara umum
3.2.1. Perangkat Lunak Program Flex Sensor
Gambar 3.14. Diagram alir perancangan perangkat lunak program flex sensor
Gambar 3.14. merupakan diagram alir dari program pembacaan flex sensor yang terpasang pada lengan user. Output dari sensor yang merupakan data analog di masukkan
pada ADC Analog to Digital Converter mikrokontroler. Data yang akan dikirimkan berjumlah 4 dan setiap data tersebut dimasukkan dalam sebuah register. Register tersebut
dikirimkan secara berurutan ke mikrokontroller 2 dengan komunikasi serial.
3.2.2. Perangkat Lunak Program Motor Servo
Gambar 3.15. Diagram alir perangkat lunak program motor servo Gambar 3.15 merupakan diagram alir perangkat lunak program motor servo.
Program untuk motor servo ini terletak pada mikrokontroler 2. Mikrokontroler 2 digunakan untuk mengendalikan gerakan motor servo dengan memberikan masukan pulsa-pulsa
melalui servo kontroler. Melalui mikrokontroler digunakan sebagai kalibrasi motor servo. Kalibrasi dilakukan dengan tujuan supaya posisi robot dengan posisi lengan user posisinya
sama.
39
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil implementasi alat beserta dengan pembahasan pada bab ini dibagi menjadi dua bagian yaitu hasil perancangan pada perangkat keras dan hasil perancangan pada
perangkat lunak. Hasil implementasi lengan robot peniru gerakan tangan manusia ini secara keseluruhan sudah sesuai dengan perancangan pada BAB III.
4.1. Hasil Perancangan Perangkat Keras
Hasil Perancangan perangkat keras pada lengan robot peniru gerakan tangan manusia ini terdiri atas beberapa bagian, diantaranya adalah mekanik lengan robot, elektrik
pada bagian robot, elektrik pada bagian lengan manusia. Gambar 4.1. merupakan bagian mekanik lengan robot.
Gambar 4.1. Mekanik lengan robot Gambar 4.2. merupakan motor servo yang digunakan untuk menggerakkan bagian
shoulder, elbow, dan pitch yang disambung dengan end effector. Lengan pitch menggunakan servo Hitec HS-645MG Ultra Torque yang memiliki torsi 8 – 10 kgcm pada
tegangan 4,8 - 6 volt dan menggunakan metal gear. Lengan elbow menggunakan servo TowerPro MG946R yang memiliki torsi 10,5 – 13 kgcm pada tegangan 4,8 - 6 volt dan
menggunakan metal gear. Lengan shoulder menggunakan servo Hitec HS-805MG Mega 1
3
4 2
Keterangan : 1. Bagian Pitch dan
End Effector 2. Bagian Elbow
3. Bagian Shoulder 4. Bagian Base
