atau pada bagian tulang belikat dan selangka. Bagian lengan tersebut memerlukan dua buah flex sensor untuk mendeteksi gerakan lengan tersebut.
Gambar 4.17. Flex sensor pada bagian siku dan bahu Bagian siku dan bagian bahu lengan manusia memiliki rentang gereakan 0
o
– 90
o
sehingga dapat dideteksi gerakannya hanya dengan 1 flex sensor seperti Gambar 4.17. Flex sensor yang digunakan hanya dapat mendeteksi gerakan satu arah saja dan nilai yang
dihasilkan cukup linear pada satu arah lengkungan saja seperti pada grafik sensor A2 dan grafik sensor A4.
4.2.2. Pengujian Analog to Digital Converter Flex Sensor
ADC merupakan bagian yang sangat penting untuk lengan robot peniru gerakan tangan manusia. Diperlukan pengujian ADC pada alat ini. Ini bertujuan untuk menentukan
bahwa dapat atau tidak dapatnya ADC ini digunakan sebagai pengubah tegangan analog menjadi bilangan dalam bentuk bit-bit digital. Pada program arduino didalamnya sudah
memiliki konversi ADC, sehingga dari input analog yang di terima oleh arduino dapat langsung diubah kedalam bit data digital. Bit data digital arduino memiliki rentang mulai
dari 0 – 1023. Sehingga nilai input sensor yang memiliki rentang dari 0 -5 volt maka akan langsung diubah kedalan data digital dengan rentang 0 -1023.
Data hasil pengujian analog to digital converter pada saat flex sensor kondisi lurus 90
o
dan pada saat kondisi flex sensor membengkok membengkok kearah 0
o
dan 180
o
dapat dilihat pada Tabel 4.2. berikut ini :
Table 4.3. Tabel output ADC pada rangkaian flex sensor
Sudut Lengkungan
Output ADC Pada Rangkaian Flex Sensor Pitch
A0 Pitch
A1 Elbow
A2 Shoulder
A4 Base
A5 Base
A6
o
505 519
463 513
567 535
10
o
507 519
464 513
569 535
20
o
508 519
465 515
571 537
30
o
511 519
466 517
573 539
40
o
513 519
467 519
575 541
50
o
515 520
469 523
578 542
60
o
520 521
471 529
583 544
70
o
526 525
475 537
597 555
80
o
534 527
481 549
617 568
90
o
554 532
492 564
640 585
100
o
571 542
507 596
664 611
110
o
586 559
525 619
679 631
120
o
600 579
547 640
696 649
130
o
615 599
567 655
709 665
140
o
628 615
586 667
720 682
150
o
638 625
604 678
734 696
160
o
648 637
619 688
742 707
170
o
655 645
634 695
751 720
180
o
662 653
650 701
756 728
4.2.3. Pengujian Gerakan Lengan Robot
Perancangan lengan robot peniru gerakan tangan manusia. Gerakan yang dilakukan oleh lengan robot tersebut dirancang untuk meniru gerakan tangan manusia atau user yang
mengendalikannya dengan menggunakan flex sensor sebagai pengendali. Gerakan-gerakan yang dapat ditiru oleh lengan robot sebagai berikut :
Gambar 4.18. manunjukkan gerakan lengan robot dapat bergerak sama seperti gerakan tangan pengguna. Bagian pergelangan tangan pengguna akan sama gerakanannya
pada bagian pitch di lengan robot.
Bagian elbow pada lengan robot bergerak berdasarkan gerakan yang dideteksi oleh flex sensor pada bagian siku tangan manusia. Gerakan pada lengan robot
akan sama seperti gerakan pada lengan manusia pada bagian siku Gambar 4.19.
Gambar 4.18. Bagian pitch dan pergelangan tangan manusia
Gambar 4.19. Bagian elbow dan siku tangan manusia Bagian bahu tangan manusia menggunakan sebuah flex sensor digunakan untuk
mendeteksi gerakannya. Bagian shoulder lengan robot akan bergerak sesuai dengan gerakan bahu lengan manusia seperti pada Gambar 4.20.
Bagian bawah bahu lengan manusia menggunakan dua buah flex sensor. Flex sensor tersebut digunakan untuk mendeteksi gerakannya sehingga dapat menggerakan
bagian base pada lengan robot. Bagian base dapat berputar dari 0
o
– 180
o
seperti pada Gambar 4.21.
Gambar 4.20. Bagian shoulder dan bahu tangan manusia
Gambar 4.21. Bagian base dan bagian bawah bahu tangan manusia Pengujian gerakan lengan robot peniru gerakan tangan manusia menunjukkan
bahwa gerakan lengan robot sudah dapat meniru gerakan tangan manusia meskipun gerakan lengan robot tersebut terbatas. Gerakan lengan robot tersebut hanya dapat bergerak
dengan 4 DOF. Berbeda dengan lengan menusia yang memiliki lebih dari 4 DOF. Tabel 4.4. Tabel pengujian gerakan motor servo bagian pitch
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR
SUDUT MOTOR
ERROR PITCH A0
PITCH A1 1,78
2,47 335
DIV0 10
1,81 2,46
357 9
10 20
1,84 2,46
381 19
5
Tabel 4.5. Lanjutan Tabel pengujian gerakan motor servo bagian pitch
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR
SUDUT MOTOR
ERROR PITCH A0
PITCH A1 30
1,9 2,46
405 29
3,33333333 40
1,95 2,46
433 39
2,5 50
2,01 2,45
457 48
4 60
2,07 2,44
481 58
3,33333333 70
2,13 2,44
507 68
2,85714286 80
2,19 2,43
533 79
1,25 90
2,27 2,4
558 89
1,11111111 100
2,37 2,32
583 98
2 110
2,42 2,24
608 108
1,81818182 120
2,45 2,16
632 119
0,83333333 130
2,47 2,1
658 128
1,53846154 140
2,49 2,04
683 139
0,71428571 150
2,5 1,97
708 149
0,66666667 160
2,52 1,92
732 158
1,25 170
2,52 1,88
758 168
1,17647059 180
2,53 1,84
783 178
1,11111111 RATA-RATA ERROR
2,4718573
Tabel 4.6. Tabel pengujian gerakan motor servo bagian elbow
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR
SUDUT MOTOR
ERROR ELBOW A2
1,86 365
DIV0 10
1,92 388
7 30
20 1,98
412 18
10 30
2,08 438
28 6,6666667
40 2,17
462 38
5 50
2,26 488
47 6
60 2,37
513 58
3,3333333 70
2,48 538
68 2,8571429
80 2,56
563 78
2,5 90
2,63 588
87 3,3333333
RATA-RATA ERROR 7,7433862
Tebel 4.7. Tabel pengujian gerakan motor servo bagian shoulder
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR 1
PULSA MOTOR 2
SUDUT ERROR
SHOULDER A4 1,62
355 355
DIV0 10
1,65 377
377 9
10
Tebel 4.8. Lanjutan Tabel pengujian gerakan motor servo bagian shoulder
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR 1
PULSA MOTOR 2
SUDUT ERROR
SHOULDER A4 20
1,7 402
402 18
10 30
1,74 428
428 28
6,666667 40
1,8 452
452 39
2,5 50
1,87 478
478 48
4 60
1,95 503
503 59
1,666667 70
2,03 528
528 68
2,857143 80
2,13 553
553 79
1,25 90
2,27 578
578 88
2,222222 RATA-RATA ERROR
4,573633
Tabel 4.9. Tabel pengujian gerakan motor servo bagian base
SUDUT SENSOR V
PULSA MOTOR
SUDUT ERROR
BASE A5 BASE A6
1,34 2,38
292 DIV0
10 1,37
2,38 313
8 20
20 1,4
2,37 339
18 10
30 1,42
2,37 363
28 6,666667
40 1,49
2,36 388
39 2,5
50 1,55
2,34 412
47 6
60 1,63
2,32 438
58 3,333333
70 1,71
2,29 463
68 2,857143
80 1,79
2,24 486
78 2,5
90 1,89
2,18 512
88 2,222222
100 2,01
2,06 538
98 2
110 2,09
1,97 563
108 1,818182
120 2,14
1,88 587
118 1,666667
130 2,17
1,8 614
127 2,307692
140 2,18
1,72 638
138 1,428571
150 2,2
1,65 663
148 1,333333
160 2,2
1,58 687
158 1,25
170 2,21
1,52 714
167 1,764706
180 2,22
1,48 739
178 1,111111
RATA-RATA ERROR 3,93109
Dari pengujian gerakan motor yang telah dilakukan pada setiap motor. Data gerakan motor servo yang bergerak berdasarkan gerakan tangan manusia telah di catat
pada tabel untuk setiap gerakan motor servo. Gerakan motor servo memiliki rata-rata nilai
error yang cukup kecil yaitu kurang dari 10 error. Untuk setiap motor servo memiliki nilai error yang berbeda-beda hal tersebut terjadi karena setiap tipe motor servo memiliki
spesifikasi yang berbeda-beda.
4.3. Analisa Perangkat Lunak
