2. Motor Servo Continuous Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan
defleksi sudut putar dapat berputar secara kontinyu dengan kata lain dapat berputar 360
o
. [10]
2.3. Torsi
Torsi merupakan bagian dari gaya yang diterima oleh motor. Perhitungan torsi tergantung pada panjang dari setiap link lengan robot dan berat beban yang diterima oleh
lengan robot tersebut [11]. Perhitungan torsi dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan dibawah ini :
= 2.1
= 2.2
= 2.3
Dimana, =
= 2.4
Dalam pemilihan motor servo yang akan digunakan dapat dilihat dari kecepatan dan torsi yang dimiliki oleh motor servo tersebut. Kecepatan dan torsi motor servo
berbeda-beda tergantung dari model atau tipe motor servo. Dengan memperhitungkan torsi motor servo terlebih dahulu maka dapat dengan mudah untuk menentukan model atau tipe
dari motor servo yang akan digunakan.
2.4. One-Directional Flex Sensor
Flex Sensor merupakan sensor yang berbentuk tipis seperti pita, dengan panjang 4,5 inchi. Flex sensor bekerja seperti variabel resistor dengan nilai resistensi yang dapat
berubah-ubah pada saat terjadi lengkungan dan renggangan. Output resistensinya berubah secara linier selaras dengan besarnya sudut sensor yang dibengkokkan.
Gambar 2.10. Flex Sensor [12] Flex sensor dapat diterapkan dalam berbagai teknologi, beberapa teknologi yang
dapat menggunakan flex sensor adalah alat-alat medis, produk-produk olahraga, kontrol industri, instrumen musik, alat ukur dan terapi fisik [13]. Pada kondisi lurus memiliki
resistansi 10Kohm dan pada saat dibengkokkan memiliki resistansi 60Kohm hingga 110Kohm. Resistensi Flex Sensor memiliki toleransi hingga 30. Keluaran dari Flex
Sensor memiliki nilai yang linier pada pertambahannya. Flex Sensor memiliki panjang 4,5 inchi [14].
Flex sensor tersebut akan dihubungkan ke mikrokontroler, khususnya pada bagian Vout dihubungkan pada input analog. Input analog pada Arduino memiliki ADC Analog
to Digital Converter . ADC Analog to Digital Converter dapat membaca 10 bit data dengan resolusi cukup besar yaitu 1024.
Gambar 2.11. Gambar rangkaian pembagi tegangan
= ∗
2.5
ADC Analog to Digital Converter digunakan untuk tegangan 0 hingga 5 volt. Agar dapat membaca nilai 0 hingga 5 volt maka dibuat rangkian pembagi tegangan dengan
resolusi 0 hingga 5 volt. Rumus yang digunakan untuk menghitung Vout pada rangkaian pembagi tegangan yaitu sama seperti gambar 3.6 , dimana nilai R1 merupakan nilai dari
Flex Sensor yang dapat berubah nilai resistensinya . Nilai pada R2 merupakan nilai resistor yang tetap nilai resistensinya.
2.5. Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM Servo Shield – I2C Interface
