error yang cukup kecil yaitu kurang dari 10 error. Untuk setiap motor servo memiliki nilai error yang berbeda-beda hal tersebut terjadi karena setiap tipe motor servo memiliki
spesifikasi yang berbeda-beda.
4.3. Analisa Perangkat Lunak
4.3.1. Inisialisasi Mikrokontroler Lengan User
Inisialisasi pada lengan robot peniru gerakan tangan manusia ini berisi tentang pendefinisian dari library dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian data.
Seperti pada bab perancangan pada diagram alir program, bagian dari inisialisasi meliputi input dan output baik digital maupun analog yang digunakan serta setup untuk komunikasi
serial. Listing program inisialisasi dari alat ini dapat dilihat seperti pada gambar 4.22.
Gambar 4.22. Listing program inisialisasi bagian lengan user
4.3.2. Pembacaan Sensor Mikrokontroler Lengan User
Listing program pembacaan sensor dapat dilihat pada Gambar 4.23. Keluaran dari flex sensor bersifat sangat sensitif. Sehingga bit data pada ADC yang dihasilkan dari
output flex sensor nilainya berubah-ubah meskipun tidak ada gerakan yang dilakukan oleh
lengan user dan rentang nilai output yang dihasilkan oleh flex sensor memiliki rentang nilai yang kecil sehingga perubahan nilainya pada saat sensor membengkok bernilai kecil.
Flex sensor yang digunakan hanya memiliki satu arah lengkungan sehingga hanya dapat melengkung dari 0
o
– 90
o
. Data yang dihasilkan oleh sensor dikonversi kedalam nilai sudut 0
o
– 90
o
. Untuk gerakan lengan user yang lebih dari 90
o
, maka digunakan dua buah sensor sehingga dapat membaca gerakan lengan hingga 180
o
. Bagian lengan yang menggunakan dua buah sensor adalah bagian pergelangan tangan dan bagian bahu. Bagian
tersebut gerakan lengannya lebih dari 90
o
. Lengan robot yang dibuat memiliki 4 DOF sehingga hanya 4 sendi yang diberi
sensor sesuai dengan lengan robot. Data dari 6 buah sensor yang dipasang pada lengan user dibuat menjadi 4 buah data yang akan dikirim untuk menggerakkan lengan robot tersebut.
Gambar 4.23. Listing program pembacaan flex sensor bagian lengan user 1
2 Keterangan :
1. Konversi data sensor kedalam sudut.
2. Data sensor sebagai penggerak lengan
robot.
4.3.3. Pengiriman Data Sensor Mikrokontroler Lengan User
