= ∗
2.5
ADC Analog to Digital Converter digunakan untuk tegangan 0 hingga 5 volt. Agar dapat membaca nilai 0 hingga 5 volt maka dibuat rangkian pembagi tegangan dengan
resolusi 0 hingga 5 volt. Rumus yang digunakan untuk menghitung Vout pada rangkaian pembagi tegangan yaitu sama seperti gambar 3.6 , dimana nilai R1 merupakan nilai dari
Flex Sensor yang dapat berubah nilai resistensinya . Nilai pada R2 merupakan nilai resistor yang tetap nilai resistensinya.
2.5. Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM Servo Shield – I2C Interface
Gambar 2.12. Gambar Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM Servo Shield – I2C Interface [15]
Adafruit 16-Channel 12-Bit PWM Servo Shield – I2C Interface merupakan modul pengendali motor servo yang dapat mengendalikan hingga 16 motor servo pada setiap
board shield. Servo shield ini memiliki 6 alamat yang berbeda untuk mengontrol gerakan motor servo sehingga dapat di cascade hingga 62 board dan dapat mengendalikan 992
motor servo secara bersamaan. Selain itu servo shield ini menggunakan antar muka komunikasi I2C untuk mengkontrol gerakan motor servo.
Komunikasi I2C menggunakan 2 buah port komunikasi yaitu SDA Serial Data dan SCL Serial Clock Line . Penganturan clock pengiriman data menggunakan TLC5940
sehingga tidak perlu mengaktifkan clock secara terus menerus saat pengiriman data. Power
supply untuk driver dengan motor servo terpisah. Power supply untuk driver servo langsung terhubung dengan arduino, sedangkan power supply untuk motor servo
dihubungkan dengan menyambungkan kabel dari luar dan memiliki tegangan 5 vdc 2A. Terdapat pengaman pada konektor untuk power supply motor servo apabila terjadi
kesalahan pada saat menyambungkan sehingga polaritasnya terbalik [15] .
2.6. Komunikasi Serial
Komunikasi serial merupakan komunikasi data dengan pengiriman data secara satu per satu pada waktu tertentu. Komunikasi data serial hanya menggunakan dua kabel yaitu kabel
data untuk pengiriman yang disebut transmit TX dan kabel data untuk penerimaan yang disebut receive RX . Kelebihan dari komunikasi serial adalah jarak pengiriman dan
penerimaan dapat dilakukan dalam jarak yang cukup jauh dibandingkan dengan komunikasi parallel tetapi kekurangannya kecepatannya lebih lambat dibandingkan komunikasi parallel.
Dalam komunikasi serial dikenal ada dua mode komunikasi serial:
a. Mode Sinkron
Mode sinkron merupakan mode komunikasi yang pengiriman tiap bit data dilakukan dengan menggunakan sinkronisasi clock. Saat transmitter hendak mengirimkan data, harus
disertai clock untuk sinkronisasi antara transmitter dan receiver.
b. Mode Asinkron
