Berdasarkan paparan diatas penulis ingin membuat lengan robot yang dapat mengikuti gerakan lengan manusia. Peneliti yang sudah pernah membuat adalah Raden
Muhammad Syafruddin dan Nyayu Fitri dalam penelitian yang berjudul “ Perancangan Sistem Kendali Gerak Lengan Robot Pengikut Gerak Lengan Manusia Berbasis
Mikrokontroller “ [ 1 ]. Penelitian yang dilakukan Raden Muhammad Syafruddin dan Nyayu Fitri,
mikrokontroller yang digunakan adalah AVR ATMega8535 dan ATTiny2313. Selain itu menggunakan potensiometer sebagai sensor dan motor servo sebagai penggeraknya.
Lengan robot yang akan dibuat oleh penulis berbeda dengan lengan robot yang pernah dibuat. Lengan robot yang akan dibuat menggunakan sensor yaitu flex sensor 4,5
inchi, serta menggunakan Arduino Mega2560-R3 dan Arduino Uno R3. Lengan robot yang akan dibuat dapat bergerak mengikuti gerakan lengan manusia. Sensor yang diletakkan
pada lengan manusia mulai dari bahu hingga pergelangan. Sensor akan memberikan sinyal yang akan masuk ke mikrokontroler. Dalam mikrokontroler, sinyal tersebut akan diproses
yang akan digunakan untuk menentukan posisi motor servo, sehingga gerakan servo dapat sesuai dengan gerakan lengan manusia. Selain itu lengan robot yang akan dibuat ini
digunakan sebagai media untuk pembelajaran tentang robotika.
1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian
Dalam penelitian yang dilakukan memiliki tujuan umum dapat menciptakan alat yang membantu dan meringankan kerja manusia serta dapat menggantikan peran manusia
dalam manjalankan pekerjaan yang berat dan berbahaya. Memiliki tujuan khusus adalah menciptakan lengan robot dengan 3 sumbu yaitu X, Y, dan Z dan mengetahui cara
kerjanya. Manfaat dari penelitian ini adalah dapat membantu pekerjaan manusia yang sulit
dilakukan oleh manusia dari jarak jauh dan dapat digerakkan secara langsung atau realtime.
1.3. Pembatasan Masalah
Agar tugas akhir ini dapat sesuai dengan apa yang menjadi tujuannya dan menghindari terlalu kompleksnya permasalahan yang muncul, maka perlu adanya batasan-
batasan masalah yang sesuai dengan judul tugas akhir ini. Adapun batasan masalahnya adalah :
a. Menggunakan dua buah mikrokontroler arduino sebagai pengolah data sensor dan sebagai penggerak aktuator robot. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino
Mega 2560 R3 dan Arduino Uno R3. b. Sensor yang digunakan adalah one directional flex sensor 4,5”
c. Menggunakan motor RC-servo sebagai aktuator d. Menggunakan servo shield sebagai driver motor servo
e. Robot dapat bergerak pada sumbu X, Y, dan Z f.
Kedua mikrokontroler tersebut menggunakan komunikasi serial.
1.4. Metodologi Penelitian
Berdasarkan pada tujuan yang ingin dicapai maka metode yang diguanakan adalah : a. Studi literatur dan referensi, yaitu mempelajari buku-buku dan makalah-makalah
dari pustaka yang berhubungan dengan mikrokontroler khususnya Arduino, servo controller, motor servo dan juga mengenai Flex Sensor.
b. Studi kasus terhadap alat yang telah dibuat sebelumnya. Tahap ini dilakukan guna memahami prinsip kerja alat sebelumnya.
c. Menguji Flex Sensor. Tahap ini dilakukan guna memahami prinsip kerja Flex Sensor dan bisa
mengetahui karakter Flex Sensor. d. Menguji motor servo.
Tahap ini dilakukan guna memahami prinsip kerja motor servo dan bisa mengetahui karakter motor servo.
e. Menguji servo controller. Tahap ini dilakukan guna memahami prinsip kerja servo controller baik secara
sekuensial maupun bersamaan dan mengetahui cara menggunakan antarmuka pada servo controller.
f. Menguji rangkaian kendali dengan mikrokontroler Arduino.
Tahap ini guna lebih memahami bahasa yang digunakan mikrokontroler Arduino dan lebih memahami cara kerja dengan mencoba membuat rangkaian kendali
sederhana terlebih dahulu.
g. Perancangan sistem hardware dan software. Tahap ini bertujuan untuk mencari dan menentukan komponen-komponen suatu
sistem yang akan dibuat dengan mempertimbangkan faktor-faktor permasalahan dan kebutuhan yang telah ditentukan.
h. Pembuatan sistem hardware dan software. Berdasarkan gambar mikrokontroler sebagai kontrol utama. Mikrokontroler yang
digunakan adalah Arduino Mega 2560 dan Arduino Uno R3. Data dihasilkan oleh Flex Sensor akan diproses oleh Arduino Uno R3, data tersebut digunakan sebagai
data posisi lengan pengguna atau user. Data yang telah diproses oleh Arduino Uno R3 akan dikomunikasikan secara serial ke Arduino Mega 2560. Motor servo
sebagai penggerak atau aktuator akan digerakkan oleh Adafruit 16-Channel Servo Driver yang dihubungkan Arduino Mega 2560 dengan komunikasi I
2
C.
Gambar 1.1. Blok diagram lengan robot peniru gerakan tangan manusia i.
Proses pengujian dan pengambilan data. Teknik pengambilan data dilakukan dengan cara menguji keseluruhan sistem
dengan menggabungkan antara rangkaian kendali dengan rangkaian aktuator dan sensor. Pengujian dilakukan dengan menghubungkan Flex Sensor dengan Arduino
Uno. Pengambilan data yang dilakukan dengan mengambil data sudut yang dapat dijangkau oleh sensor. Dari data tersebut makan akan digunakan untuk
menggerakkan motor servo yang dikontrol oleh servo driver yang dihubungkan dengan Arduino Mega 2560.
j. Analisa dan kesimpulan hasil perancangan.
Analisa data dilakukan dengan mengecek apakah alat sudah bekerja sesuai dengan perancangan awal dan bisa sesuai dengan kondisi yang diinginkan, meliputi
kemampuan Arduino Uno yang dapat mengolah data yang dikeluarkan oleh Flex Sensor ketika sensor tersebut dibengkokkan. Motor servo dapat bergerak mengikuti
gerakan tangan pengguna atau user. Penyimpulan hasil perancangan dilakukan dengan menghitung presentasi error yang terjadi.
6
BAB II TINJAUAN PUSTAKA dan LANDASAN TEORI
