4.3.3. Pengiriman Data Sensor Mikrokontroler Lengan User
Listing program pengiriman data sensor dapat dilihat pada Gambar 4.24. Pengiriman data sensor menggunakan komunikasi serial, memanfaatkan port Tx dan Rx
mikrokontroler. Menggunakan library software mySerial sehingga dapat menggunakan pin 10 dan 11 sebagai port serial. Pengiriman data dilakukan secara berurutan mulai data1
hingga data4 dan berulang lagi. Komunikasi serial tersebut menggunakan bautrate 4800 sebagai kecepatan pengiriman data serial.
Gambar 4.24. Listing program pengiriman data sensor bagian lengan user
Gambar 4.25. Listing program pembacaan data sensor dan pengiriman data serial Pada Gambar 4.25. merupakan pembacaan serial monitor pada program
mikrokontroler. Serial monitor menampilkan pembacaaan sensor dan data sensor yang telah diolah, serta data sensor yang dikirim ke mikrokontroler 2 sebagai data untuk
menggerakkan motor servo. Pengiriman data dilakukan secara serial sehingga data dikirimkan secara berurutan dari data1 hingga data4.
4.3.4. Inisialisasi Mikrokontroler Robot
Inisialisasi pada lengan robot peniru gerakan tangan manusia ini berisi tentang pendefinisian dari library dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian data.
Seperti pada bab perancangan pada diagram alir program, bagian dari inisialisasi meliputi input, output baik digital maupun analog yang digunakan, setup komunikasi i2c dan setup
untuk komunikasi serial serta setup motor servo pada servo controller. Listing program inisialisasi dari alat ini dapat dilihat seperti pada Gambar 4.26.
Gambar 4.26. Listing program inisialisasi mikrokontroler robot
4.3.5. Pembacaan Data Serial Mikrokontroler Robot
Listing program pembacaan data serial mikrokontroler robot dapat dilihat pada Gambar 4.27. Pembacaan data sensor menggunakan komunikasi serial, memanfaatkan port
Tx dan Rx mikrokontroler. Menggunakan library software mySerial sehingga dapat menggunakan pin 10 dan 11 sebagai port serial. Pembacaan data dilakukan secara
berurutan mulai data1 hingga data4 dan berulang lagi. Komunikasi serial tersebut menggunakan bautrate 4800 sebagai kecepatan
pengiriman data serial. Komunikasi serial dengan diberi syarat apabila ada data yang diterima maka data tersebut dibaca dan dimasukkan kedalam masing-masing register data.
Gambar 4.27. Listing program pembacaan data serial mikrokontroler robot
4.3.6. Menggerakkan Motor Servo