Gambar 4.9. Bagian elektrik lengan robot dan elektrik lengan manusia yang dihubungkan dengan komunikasi serial tx dan rx
4.2. Hasil Pengujian dan Analisa
4.2.1. Pengujian Flex Sensor
Pada bab perancangan, diawal telah dilakukan pengujian pada rangkaian flex sensor apakah berfungsi dengan baik. Namun dilakukan kembali pengujian dan pencatatan data
dari output tegangan rangkaian flex sensor dengan lebih teliti. Rangkaian flex sensor menggunakan tegangan sumber Vs = 4,98 Vdc.
Tabel 4.1. merupakan hasil keluaran dari rangkaian pembagi tegangan pada flex sensor. Hasil yang diperoleh memiliki perubahan nilai tegangan yang cukup linear
terhadap perubahan sudut lengkungan. Nilai yang cukup linear tersebut diperoleh pada lengkungan satu arah yaitu dari 0
o
– 90
o
. Data yang telah didapat dan dicatatkan pada Tabel 4.1. sebagai berikut :
Tabel 4.1. Tabel output tegangan rangkaian flex sensor
Sudut Lengkungan
Output Tegangan Rangkaian Flex Sensor V Pitch
A0 Pitch
A1 Elbow
A2 Shoulder
A4 Base
A5 Base
A6
o
1,78 1,84
1,86 1,62
1,34 1,48
10
o
1,81 1,88
1,92 1,65
1,37 1,52
20
o
1,84 1,92
1,98 1,70
1,4 1,58
30
o
1,9 1,97
2,08 1,74
1,42 1,65
40
o
1,95 2,04
2,17 1,80
1,49 1,70
Tabel 4.2. Lanjutan Tabel output tegangan rangkaian flex sensor
Sudut Lengkungan
Output Tegangan Rangkaian Flex Sensor V Pitch
A0 Pitch
A1 Elbow
A2 Shoulder
A4 Base
A5 Base
A6
50
o
2,01 2,1
2,26 1,87
1,55 1,80
60
o
2,07 2,16
2,37 1,95
1,63 1,88
70
o
2,13 2,24
2,48 2,03
1,71 1,97
80
o
2,19 2,32
2,56 2,13
1,79 2,06
90
o
2,27 2,40
2,63 2,27
1,89 2,18
100
o
2,37 2,43
2,67 2,35
2,01 2,24
110
o
2,42 2,44
2,69 2,39
2,09 2,29
120
o
2,45 2,44
2,70 2,43
2,14 2,32
130
o
2,47 2,45
2,71 2,45
2,17 2,34
140
o
2,49 2,46
2,72 2,47
2,18 2,36
150
o
2,5 2,46
2,72 2,48
2,2 2,37
160
o
2,52 2,46
2,73 2,48
2,2 2,37
170
o
2,52 2,46
2,73 2,49
2,21 2,38
180
o
2,53 2,47
2,73 2,49
2,22 2,38
Gambar 4.10. Grafik keluaran sensor bagian pitch A0
Gambar 4.10. merupakan grafik keluaran flex sensor yang digunakan untuk menggerakkan bagian pitch lengan robot. Keluaran tegangan dari sensor tersebut
perubahannya linear terhadap perubahan kelengkungan sensor tersebut. Pengujian yang telah dilakukan terhadap flex sensor tersebut memiliki nilai kelinearan R
2
= 0,953. Nilai kelinearan tersebut dapat diperoleh pada rentang kelengkungan 0
o
– 90
o
. Gambar 4.11. merupakan grafik keluaran flex sensor yang digunakan untuk
menggerakkan bagian pitch lengan robot. Keluaran tegangan dari sensor tersebut perubahannya linear terhadap perubahan kelengkungan sensor tersebut. Pengujian yang
telah dilakukan terhadap flex sensor tersebut memiliki nilai kelinearan R
2
= 0,873. Nilai kelinearan tersebut dapat diperoleh pada rentang kelengkungan 0
o
– 90
o
.
Gambar 4.11. Grafik keluaran sensor bagian pitch A1 Bagian pitch lengan robot dikendalikan dengan mendeteksi gerakan pada
pergelangan tangan manusia. Pergelangan tangan manusia memiliki gerakan dengan rentang 0
o
– 180
o
sehingga memerlukan dua buah flex sensor untuk mendeteksinya. Flex sensor tersebut dipasang dengan orientasi yang berbeda. Flex sensor tersebut arah
pembacaan gerakan atau lengkungannya saling bertolak belakang sehingga gerakan pada pergelangan tangan manusia dapat terdeteksi semua.
Gambar 4.12. Grafik keluaran sensor bagian elbow A2 Gambar 4.12. merupakan grafik keluaran flex sensor yang digunakan untuk
menggerakkan bagian elbow lengan robot. Keluaran tegangan dari sensor tersebut perubahannya linear terhadap perubahan kelengkungan sensor tersebut. Pengujian yang
telah dilakukan terhadap flex sensor tersebut memiliki nilai kelinearan R
2
= 0,861. Nilai kelinearan tersebut dapat diperoleh pada rentang kelengkungan 0
o
– 90
o
. Bagian elbow lengan robot dikendalikan dengan mendeteksi gerakan pada siku tangan manusia.
Gambar 4.13. Grafik keluaran sensor bagian shoulder A4
Gambar 4.13. merupakan grafik keluaran flex sensor yang digunakan untuk menggerakkan bagian shoulder lengan robot. Keluaran tegangan dari sensor tersebut
perubahannya linear terhadap perubahan kelengkungan sensor tersebut. Pengujian yang telah dilakukan terhadap flex sensor tersebut memiliki nilai kelinearan R
2
= 0,931. Nilai kelinearan tersebut dapat diperoleh pada rentang kelengkungan 0
o
– 90
o
. Bagian shoulder lengan robot digerakkan dengan menggunakan dua buah motor
servo. Motor servo tersebut bergerak bersamaan sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar untuk mengangkat bagian end effector, pitch, dan elbow. Bagian shoulder
bergerak dengan mendeteksi gerakan pada bahu tangan manusia.
Gambar 4.14. Grafik keluaran sensor bagian base A5 Gambar 4.14. dan Gambar 4.15 merupakan grafik keluaran flex sensor yang
digunakan untuk menggerakkan bagian base lengan robot. Keluaran tegangan dari sensor tersebut perubahannya linear terhadap perubahan kelengkungan sensor tersebut. Pengujian
yang telah dilakukan terhadap flex sensor tersebut memiliki nilai kelinearan R
2
= 0,947 dan R
2
= 0,926. Nilai kelinearan tersebut dapat diperoleh pada rentang kelengkungan 0
o
– 90
o
. Bagian bawah bahu atau bagian tulang belikat dan tulang selangka dideteksi
gerakannya dengan menggunakan flex sensor sehingga dapat menggerakkan base lengan robot. Bagian bawah bahu tersebut mempunyai gerakan yang lebar dengan rentang 0
o
– 180
o
sehingga memerlukan dua buah flex sensor untuk mendeteksi gerakan tersebut.
Gambar 4.15. Grafik keluaran sensor bagian base A6 Seluruh grafik keluaran flex sensor memiliki karakteristik yang sama yaitu nilai
kelinearan yang dimiliki sensor terletak pada rentang lengkungan 0
o
– 90
o
. Nilai kelinearan yang dihasilkan sensor tersebut cukup linear dengan nilai kelinearan R
2
yang mendekati nilai 1 atau dapat dikatakan linear.
Gambar 4.16. Flex sensor pada bagian pergelangan tangan dan bawah bahu Gambar 4.16. merupakan gambar dua flex sensor yang dipasang berbeda
orientasinya. Flex Sensor tersebut dipasang dengan posisi saling bertolak belakang. Flex sensor tersebut dipasang dengan cara demikian bertujuan untuk dapat mendeteksi gerakan
lengan manusia yang memiliki rentang 0
o
– 180
o
. Flex sensor yang digunakan hanya mempunyai 1 arah lengkungan yang nilainya linear sehingga memerlukan 2 buah flex
sensor untuk mendeteksi gerakan 0
o
– 180
o
. Bagian lengan manusia yang memiliki rentang gerakan antara 0
o
- 180
o
adalah bagian pergelangan tangan dan pada bagian bawah bahu
atau pada bagian tulang belikat dan selangka. Bagian lengan tersebut memerlukan dua buah flex sensor untuk mendeteksi gerakan lengan tersebut.
Gambar 4.17. Flex sensor pada bagian siku dan bahu Bagian siku dan bagian bahu lengan manusia memiliki rentang gereakan 0
o
– 90
o
sehingga dapat dideteksi gerakannya hanya dengan 1 flex sensor seperti Gambar 4.17. Flex sensor yang digunakan hanya dapat mendeteksi gerakan satu arah saja dan nilai yang
dihasilkan cukup linear pada satu arah lengkungan saja seperti pada grafik sensor A2 dan grafik sensor A4.
4.2.2. Pengujian Analog to Digital Converter Flex Sensor
