21 Jenis kamera ini dipilih karena memiliki dimensi yang cukup kecil dan berat
yang relatif ringan. Hal tersebut penting terkait dengan kemampuan daya angkat UAV. Selain itu, kamera tersebut memiliki resolusi sensor CCD yang besar yaitu
24 Megapixel, termasuk yang terbesar dibandingkan dengan kamera lain yang sekelas. Pemotretan menggunakan kamera ini dapat dilakukan menggunakan
remote control dengan menambahkan peralatan tambahan berupa Infra Red IR shutter.
3.3.2 Multirotor
Wahana terbang tanpa awak atau UAV yang digunakan memiliki spesifikasi sebagai berikut :
a Jenis UAV
: Hexacopter DJI S-800 b
Controller : DJI Wookong M
c Radio Control
: JR PROPO DSX11 d
Perangkat lunak : DJI WookongM Assistant 1.32 Ground Station 4.0.6
3.3.3 Electronic Total Station
Electronic Total Station ETS adalah sebuah alat ukur jarak dan sudut. ETS mengukur jarak suatu target dari tempat ETS didirikan menggunakan
gelombang Infra Red IR. Dari ukuran jarak dan sudut akan diperoleh perbedaan koordinat dua titik pada arah horizontal dx,dy dan perbedaan tinggi dua titik
tersebut. Untuk mendapatkan koordinat suatu titik pada sistem UTM maka perlu diketahui dulu koordinat minimal 1 titik referensi. Titik referensi itulah yang
Gambar 3.10 Kamera Sony NEX7
Gambar 3.11 Hexacopter DJI Wookong S-800
22 ditentukan koordinatnya dalam sistem UTM menggunakan GPS Garmin 60csx.
Spesifikasi ETS yang digunakan adalah : a
Merek, tipe : Leica TCR 1203
23 c
Sudut Akurasi Hz,V
: 3” Resolusi Tampilan
: 1” d
Jarak Akurasi
: 1 mm + 1.5 ppm Resolusi tampilan
: 0.1 mm e
Prisma : GPR1
f Perlengkapan lain
: Tripod, Tribrach, Target, Pita ukur g
Perangkat lunak : Leica Geo Office 4.0
3.4 Prosedur Pengolahan dan Analisis Data
Pada dasarnya tahap pengolahan data yang diakukan pada penelitian dapat dibagi menjadi 2 tahap, yaitu : pengolahan data untuk menentukan parameter
intrinsik kamera dengan melakukan kalibrasi kamera dan rekonstruksi untuk membangun suatu model 3D dengan menentukan parameter ekstrinsik kamera dan
perhitungan triangulasi untuk menentukan koordinat 3D objek.
Analisis data terkait dengan faktor-faktor yang mempengaruhi akurasi tinggi objek hasil rekonstruksi dilakukan dengan metode statistik ANOVA Dua Arah.
Metode statistik tersebut dipakai untuk melihat pengaruh masing-masing faktor dan apakah ada interaksi antar faktor.
3.4.1 Kalibrasi Kamera
Program komputer utama yang digunakan untuk menentukan parameter intrinsik adalah Camera Calibration Toolbox yang ditulis dalam MATLAB yang
dibuat oleh Jean-Yves Bouguet 2010. Beberapa algoritme harus dimodifikasi terkait dengan pengelolaan memory komputer, besarnya ukuran, format file foto
dan alur program.
Tahapan pengolahan data untuk mendapatkan parameter intrinsik kamera yang digunakan adalah sebagai berikut :
1 Membaca satu per satu semua file foto berformat JPG yang berisi papan
kalibrasi dan menampilkannya dengan sistem koordinat masing-masing foto. 2
Menentukan 4 titik pojok di papan kalibrasi dengan melakukan digitasi pada area tertentu area titik 1-4 pada Gambar 3.13.
Gambar 3.12 Electronic Total Station Leica TCR 1203
24 3
Menentukan koordinat titik pojok kotak hitam-putih pada sistem koordinat foto.
Program akan melakukan penentuan koordinat titik-titik silangsudut kotak hitam-putih menggunakan algoritme Harris corner finder.
Keterangan :
adalah titik hasil Harris corner finder yang pendekatannya dari digitasi secara manual.
: tanda +
adalah titik hasil ekstraksi setiap pojok kotak hitam-putih dan kotak biru adalah ukuran jendela sebagai batas pencarian yang menjadi
masukan ke program Harris corner finder. Dengan demikian pada setiap foto yang menggunakan papan kalibrasi dengan
ukuran kotak 3 cm akan diperoleh 1369 koordinat titik-titik pojok kotak kalibrasi dalam sistem koordinat fotoberkas Selain itu koordinat 1369 titik
Gambar 3.13 Digitasi 4 titik sudut
a b
Gambar 3.14 Hasil ekstraksi titik silang kotak hitam-putih di papan kalibrasi
