Studi pustaka 3D model reconstruction using aerial photo to measure object height

15

3.2 Pengambilan Data

Ada dua pekerjaan utama yang dilakukan pada penelitian ini yaitu kalibrasi kamera dan rekonstruksi 3D. Pada setiap pekerjaan tersebut perlu dilakukan pengambilan data yang berbeda yang disesuaikan dengan kebutuhan masing- masing. Keperluan untuk kalibrasi kamera Pada tahap kalibrasi kamera tujuan utama adalah untuk mendapatkan parameter intrinsik kamera. Pada penelitian ini kalibrasi kamera dilakukan dengan metode kalibrasi di lapangan, yaitu dengan menggunakan papan kalibrasi yang dibuat khusus yang disesuaikan dengan syarat ditentukan oleh Camera Calibration Toolbox. Pembuatan Papan Kalibrasi Papan kalibrasi dibuat seperti Gambar 3.3. Pada Gambar 3.3a objek kotak hitam-putih seperti papan catur dicetak pada kertas berukuran 112 cm X 112 cm. Setiap kotak dibuat dengan ukuran 3 cm X 3 cm. Koordinat 4empat pojok kotak terluar adalah O0.0, 1108,0, 2108,108, 30.108 dalam satuan centimeter cm. Ukuran tersebut bukan ukuran mutlak. Kemudian kertas ditempelkan pada multipleks dengan tujuan untuk mendapatkan permukaan yang datar. Pada Gambar 3.3b ukuran kotak dibuat 5 cm dengan ukuran kertas 150 cm x 100 cm. Dua buah papan kalibrasi dengan ukuran berbeda tersebut dibuat dengan tujuan untuk melakukan perbandingan hasil kalibrasi dan pengaruh yang mungkin ditimbulkan karena ukuran yang berbeda. Pemotretan papan kalibrasi Beberapa faktor perlu dipertimbangkan ketika pemotretan papan kalibrasi untuk mendapatkan parameter intrinsik kamera antara lain : 1 Papan kalibrasi ditempatkan pada posisi yang memungkinkan untuk dapat dipotret dari berbagai sudutposisi kamera 2 Pemotretan dilakukan dengan berbagai posisi kamera terhadap papan kalibrasi seperti Gambar 3.4. Selain posisi, variasi jarak kamera ke papan kalibrasi saat memotret juga dilakukan. a b Gambar 3.3 Papan kalibrasi 16 3 Foto seperti Gambar 3.3 yang memuat utuh sebuah papan kalibrasi dalam satu foto sulit diperoleh karena panjang fokus lensa 16 mm yang digunakan pada kamera termasuk jenis lensa bersudut lebar dan ukuran papan kalibrasi yang relatif kecil. Foto-foto tersebut penting untuk menentukan parameter intrinsik. Agar foto-foto yang akan digunakan sebagai data masukan dalam perhitungan parameter intrinsik kamera melingkupi semua sudut lensa, maka dilakukan pemotretan dengan menempatkan objek papan kalibrasi di berbagai bidang foto Gambar 3.5. 4 Untuk mendapatkan hasil terbaik dilakukan pemotretan yang memenuhi kriteria butir 2 dan 3 diatas sehingga dalam 1satu sesi pemotretan diperoleh banyak foto hingga mencapai lebih dari 40 foto. Jumlah tersebut diperoleh dari kombinasi posisi kamera, jarak kamera dan penempatan papan kalibrasi pada bidang foto. 5 Pemotretan untuk kalibrasi dilakukan dalam 3tiga sesi pemotretan pada waktu yang berbeda. Pemotretan dilakukan sebelum dan sesudah pemotretan udara dilakukan yang bertujuan untuk mengetahui pengaruh penggunaan kamera pada UAV terhadap parameter intrinsik. Gambar 3.5 Penempatan kamera dan papan kalibrasi pada bidang foto Gambar 3.4 Mosaik foto-foto papan kalibrasi dari berbagai posisi kamera