10
2.4. Mikrokontroler ATMega8535
Mikrokontroler ATMega8535 adalah mikrokontroler keluarga AVR yang dibuat oleh Atmel Corporation. Fitur-fitur yang dimiliki oleh ATMega8535 adalah sebagai
berikut [6, h.1-2]: 1.
Kecepatan maksimal 16 MHz. 2.
Memori flash sebesar 8 KB. 3.
512 Byte EEPROM. 4.
512 Byte SRAM. 5.
Tiga buah timercounter. 6.
Delapan saluran 108-bit ADC. 7.
Proggramable Serial USART. 8.
Komparator Analog. 9.
32 jalur inputoutput PORTA, PORTB, PORTC, PORTD. Gambar 2.3. menunjukkan konfigurasi pin mikrokontroler ATMega8535.
Penjelasannya sebagai berikut [6, h.3]: 1.
Power, VCC dan GND Ground. 2.
PORTA PORTA
0-7
, merupakan pin IO dua arah dan berfungsi khusus sebagai pin masukan ADC.
3. PORTB PORTB
0-7
, merupakan pin IO dua arah dan berfungsi khusus sebagai pin TimerCounter, komparator analog dan SPI.
4. PORTC PORTC
0-7
, merupakan pin IO dua arah dan fungsi khusus. 5.
PORTD PORTD
0-7
, merupakan pin IO dua arah dan fungsi khusus. 6.
RESET adalah pin untuk me-reset mikrokontroler. 7.
XTAL1 dan XTAL2 pin untuk external clock. 8.
AVCC adalah pin masukan untuk tegangan ADC. 9.
AREF adalah pin masukan untuk tegangan referensi eksternal ADC.
Gambar 2.3. Konfigurasi pin mikrokontroler ATMega8535 [6, h.3].
11
2.5. Sensor Jarak SRF04
Sensor jarak SRF04 adalah sensor yang dapat mengukur jarak suatu benda yang terletak di depan sensor dengan menggunakan ultrasonik. Sensor ini bekerja pada
frekuensi 40 kHz. Dengan memberi sinyal trigger 10 mikrodetik, sensor akan mengirimkan sinyal ultrasonik yang akan mengenai benda dan sinyal kembali akan
diterima sensor. Waktu dari sinyal dikirim dan kembali disebut echo. Lebar sinyal echo antara 100 mikrodetik-18 milidetik atau sebanding dengan 3 sentimeter-3 meter.
Dalam skripsi ini digunakan sensor jarak SRF04 sebagai alat navigasi robot. Sensor ini dipilih karena memiliki peran penting dalam algoritma yang akan dibuat.
Data-data dari sensor ini akan diolah dan digunakan dalam algoritma robot. Data-data dari sensor ini adalah sebagai berikut[3, h.49-50] :
Tabel 2.1. Data-Data Sensor Jarak SRF04. Jarak
Bendacm Data
Sensorcm Perbedaan
cm Jarak
Bendacm Data
Sensorcm Perbedaan
cm
3 3,1
0,1 32
32,1 0,1
4 4
33 33,2
0,2 5
5,1 0,1
34 34,1
0,1 6
6,1 0,1
35 35,2
0,2 7
7 36
36,1 0,1
8 8,1
0,1 37
37,1 0,1
9 9,1
0,1 38
38,2 0,2
10 10,1
0,1 39
39 0,0
11 11
40 40,1
0,1 12
12,1 0,1
41 41,2
0,2 13
13,1 0,1
42 41,9
0,1 14
14,1 0,1
43 42,8
0,2 15
15 44
44 0,0
16 16
45 45,1
0,1 17
17,2 0,2
46 46,2
0,2 18
18,1 0,1
47 47,1
0,1 19
18,9 0,1
48 48,2
0,2
12 20
20 49
49 0,0
21 21,1
0,1 50
50 0,0
22 22,2
0,2 60
60,2 0,2
23 23,1
0,1 70
69,8 0,2
24 23,9
0,1 80
79,9 0,1
25 25
90 90,3
0,3 26
26,2 0,2
100 99,8
0,2 27
27,1 0,1
110 109,7
0,3 28
28,1 0,1
120 120,3
0,3 29
29,1 0,1
130 130,3
0,3 30
30,2 0,2
140 140,1
0,1 31
31 150
150,2 0,2
Gambar 2.4. Sensor Jarak SRF04 [7].
2.6. Sensor Api UVTRON
Kategori