15
Tabel 2.3. Data-Data Sensor Suhu TPA 81.
Jarak Data sensor per pixel decimal
o
C 1
2 3
4 5
6 7
8 2
114 167
168 164
161 158
166 165
3 86
142 171
166 163
160 114
80 10
35 19
43 82
158 55
42 41
20 34
36 36
43 151
50 38
34 30
33 35
35 37
87 39
33 31
50 32
32 35
30 70
35 33
31 100
32 34
32 32
60 40
33 30
2.8. Sensor Garis
Sensor garis adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi adanya warna putih dan hitam pada lapangan pertandingan KRPAI. Sensor ini sangat membantu robot
untuk mengenali pintu ruangan yang ditunjukkan dengan adanya garis putih atau juring lingkaran tempat lilin berada. Sensor ini terdiri dari rangkaian resistor, LED, dan
photodioda seperti pada gambar 2.7.
Gambar 2.7. Rangkaian Sensor Garis.
Pada rangkaian diatas, apabila LED memancarkan cahaya ke permukaan bidang berwarna hitam dan cahaya tersebut akan diterima photodioda. Hal ini menyebabkan
resistansi pada photodioda akan menjadi besar diasumsikan tak terhingga dan mengakibatkan tidak ada arus yang masuk ke output. Sedangkan sebaliknya, bila cahaya
16 pantulan pada bidang putih yang diterima photodioda, menyebabkan resistansi pada
photodioda akan menjadi kecil dan mengakibatkan ada arus yang masuk ke output. Sehingga, akan ada tegangan pada output yang bermacam-macam tergantung pada
warna permukaan bidang yang dipantulkan oleh LED dan diterima photodioda. Tegangan-tegangan output yang bermacam-macam ini akan diolah datanya
dengan Atmega8535. Dengan memanfaatkan fasilitas ADC 10-bit pada Atmega8535, tegangan output yang analog akan dikonversikan ke digital. Sehingga, nilai-nilai tiap
mengenai permukaan tertentu akan terbaca. Kemudian, data yang telah diolah Atmega8535 akan dikirim ke mikrokontroler utama ARM Cortex-M0.
Pada robot digunakan enam buah sensor garis yang diletakkan sepanjang tubuh robot, dan berada pada bagian bawah robot. Penggunaan enam buah sensor garis supaya
robot mudah membedakan antara garis putih pintu ruangan atau juring. Peletakan enam buah sensor garis dapat dilihat pada gambar 2.8.
Gambar 2.8. Peletakan Enam Buah Sensor Garis.
Data-data dari sensor garis ini akan dimanfaatkan untuk menunjang algoritma robot. Data-data dari sensor garis ini yang terbaca oleh Atmega8535 adalah sebagai
berikut :
17
Tabel 2.4. Data-Data Sensor Garis.
Kiri Depan
Kanan Depan
Kiri Tengah
Kanan Tengah
Belakang Tengah
Kanan Tengah
Putih 1023
824 1023
1023 1023
1023 Hitam
450 83
312 216
268 283
2.9. Sensor Warna
