12 20
20 49
49 0,0
21 21,1
0,1 50
50 0,0
22 22,2
0,2 60
60,2 0,2
23 23,1
0,1 70
69,8 0,2
24 23,9
0,1 80
79,9 0,1
25 25
90 90,3
0,3 26
26,2 0,2
100 99,8
0,2 27
27,1 0,1
110 109,7
0,3 28
28,1 0,1
120 120,3
0,3 29
29,1 0,1
130 130,3
0,3 30
30,2 0,2
140 140,1
0,1 31
31 150
150,2 0,2
Gambar 2.4. Sensor Jarak SRF04 [7].
2.6. Sensor Api UVTRON
Sensor api UVTRON adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya api hingga jarak 5 meter tanpa adanya obyek yang menutup titik api. Sensor yang digunakan pada
skripsi ini memiliki tipe Hamamatsu R2868. Sensor ini dapat mendeteksi pancaran sinar ultraviolet dari api. Meskipun memiliki bentuk yang kecil, sensor ini memiliki
jangkauan yang luas dan bisa sangat cepat mendeteksi api[8]. Untuk menghasilkan data output yang baik, sensor ini perlu dihubungkan ke driver circuit C3604 yang berfungsi
sebagai filter dari sensor R2868 tersebut [2]. Sensor ini sangat membantu dalam pengerjaan skripsi ini, karena robot berfungsi
sebagai pemadam api. Dengan adanya sensor ini, robot dapat mengetahui ada atau
13 tidaknya api di dalam suatu ruangan. Data-data dari sensor ini akan dimanfaatkan untuk
menunjang algoritma robot. Data-data sensor ini adalah sebagai berikut[3, h.49] :
Tabel 2.2. Data-Data Sensor Api UVTRON. Jarak Api
cm Data Sensor
V Jarak Api
cm Data Sensor
V
5 3,5
90 3,5
10 3,5
95 3,5
15 3,5
100 3,5
20 3,5
105 3,5
25 3,5
110 3,5
30 3,5
115 3,5
35 3,5
120 3,5
40 3,5
125 3,5
45 3,5
130 3,5
50 3,5
135 3,5
55 3,5
140 3,5
60 3,5
145 3,5
65 3,5
150 3,5
70 3,5
450 3,5
75 3,5
490 0,023
85 3,5
490 0,023
Gambar 2.5. Sensor UV-Tron dan Board Driver[9].
14
2.7. Sensor Suhu TPA81
TPA 81 dapat mendeteksi sinar infra merah dengan panjang gelombang 2µm- 22µm [10]. Panjang gelombang yang dideteksi sensor ini adalah panjang gelombang
radiasi panas dari benda tersebut. Jadi, sensor ini dapat mendeteksi suhu dari panas benda tersebut. Sensor ini dapat mendeteksi nyala lilin sejauh 2 meter tanpa dipengaruhi
oleh cahaya ruangan. TPA 81 memiliki array yang terdiri dari 8 titik thermopiles yang disusun satu
baris. Array ini dapat mengukur suhu secara bersamaan. Sensor ini memiliki keterbatasan jangkauan pendeteksian. 8 titik thermopiles tersebut memiliki sudut
pandang 5,12° setiap titik terhadap sumbu horizontal. Jadi, total ada 41° sudut pandang pada sumbu horizontal. Sedangkan pada sumbu vertikal terdapat 6° sudut pandang.
Sudut pandang dari TPA 81 dapat dilihat pada gambar 2.6.
Gambar 2.6. Sudut Pandang TPA 81 [11, h.1].
Komunikasi TPA 81 dengan menggunakan I2C Inter Integrated Circuit dengan 2 kabel saja. TPA 81 dapat dipasang paralel sebanyak 8 buah tanpa menambah jalur
komunikasi. Yang diperlukan adalah menambah resistor pull-up 1k8 pada jalur SDA dan SDL.
Pada skripsi ini digunakan sensor suhu TPA81 karena sensor ini memiliki kemampuan dalam mendeteksi api menggunakan suhu dari nyala api tersebut. Dan hal
ini akan sangat berguna dalam mendeteksi jauh dekat api lilin berada. Data-data dari sensor ini akan dimanfaatkan untuk menunjang algoritma robot. Data-data sensor ini
adalah sebagai berikut[2] :
15
Tabel 2.3. Data-Data Sensor Suhu TPA 81.
Jarak Data sensor per pixel decimal
o
C 1
2 3
4 5
6 7
8 2
114 167
168 164
161 158
166 165
3 86
142 171
166 163
160 114
80 10
35 19
43 82
158 55
42 41
20 34
36 36
43 151
50 38
34 30
33 35
35 37
87 39
33 31
50 32
32 35
30 70
35 33
31 100
32 34
32 32
60 40
33 30
2.8. Sensor Garis
