7
2.2. Konsep Dasar Sistem
Untuk membuat algoritma yang baik, sebelumnya harus ada sebuah sistem perangkat keras yang berguna untuk membantu kinerja dari algoritma yang diinginkan
dalam mencapai tujuan suatu robot itu dibuat. Blok diagram 2.1. menunjukkan sistem dari robot.
Gambar 2.1. Blok Diagram Sistem.
Blok diagram sistem pada gambar 2.1. dapat dibagi menjadi dua bagian, yaitu sistem yang telah ada berwarna hitam dan sensor yang ditambahkan dalam sistem
yang telah ada berwarna ungu. 1.
Sistem yang Telah Ada Sistem yang telah ada meliputi mikrokontroler utama ARM CORTEX
M0 LPC 1114 dan Atmega8535. Mikrokontroler utama ini berguna untuk mengolah data-data masukan sensor dan juga mengirim data untuk
menghidupkan kipas atau mengirim perintah ke servo controller untuk menggerakkan robot. Data-data perangkat keras dan sensor yang diolah
mikrokontroler utama meliputi sound activation, tombol start, tombol stop, tujuh sensor jarak SRF04, sebuah sensor api UV-TRON dan masukan dari
Atmega8535 yang mengolah sensor garis dan sensor warna. Sistem yang telah
Mikrokontroler Utama
Sound Activation
Tombol start Sensor jarak
SRF04
Sensor gariswarna Sensor
Pendeteksi Api
Power Supply
Driver Motor Kipas
Servo Controller
Tombol stop
Atmega 8535 Sensor Jarak GP2D12
TPA 81
8 ada ini ditunjang oleh baterai lithium polymer 11,1 Volt sebagai sumber daya
listrik. 2.
Sensor yang Ditambahkan Sensor yang ditambahkan dalam sistem lama adalah sensor TPA81.
Sensor TPA81 ini adalah sensor yang dapat mendeteksi sinar infra merah dan dapat mengukur suhu dari benda panas atau api yang dideteksi. Sensor TPA81
digunakan sebanyak tiga buah karena untuk menambah jangkauan pendeteksian api. Sensor ini diharapkan dapat membantu untuk mengenali
posisi api berada.
2.3. Mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC 1114
Prosesor ARM Cortex-M0 adalah prosesor ARM yang memiliki energi paling efisien. Ini didasarkan pada kesuksesan prosesor Cortex-M0 dalam mempertahankan
instruksi penuh dan kecocokan alat, sambil terus mengurangi konsumsi energi dan menambah performa. Bersama dengan prosesor Cortex-M0, dengan keistimewaan
daerah silikon yang kecil, daya rendah dan kode minimal dari prosesor ini memungkinkan pengembang untuk mencapai kinerja 32-bit pada titik harga 8-bit,
dengan melewati langkah ke perangkat 16-bit. Prosesor Cortex-M0 dilengkapi dengan berbagai pilihan untuk menyediakan pengembangan yang fleksibel.[4]
Mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC1114 memiliki berbagai fitur[5, h.1-2], diantaranya:
a. Prosesor dapat bekerja hingga frekuensi 50 MHz.
b. Flash memori sebesar 32 kB.
c. SRAM sebesar 8 kB.
d. Mempunyai 42 saluran inputoutput 42 GPIO, yang dapat dikonfigurasikan
pull-up atau pull-down resistor. e.
Mempunyai 4 buah timer. f.
Watchdog timer dengan oscilator internal. g.
10 bit ADC Analog to Digital dengan multiplexing sebanyak 8 pin ADC. h.
SPI Serial Peripheral Interfacesebanyak 2 buah. i.
I
2
C Inter Integrated Circuit Bus.
9 j.
Komunikasi Serial UART Universal Asynchronous Receiver and Transmitter.
k. PMU Power Management Unit.
Gambar 2.2. menunjukkan konfigurasi pin mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC 1114. Dengan penjelasan sebagai berikut [5, h.26-29] :
1. PIO0_0 – PIO0_11 memiliki dua belas jalur inputoutput. PIO0 juga memiliki
fungsi khusus sebagai SPI0, I
2
C, timer 16 bit,timer 32 bit, UART, RESET, dan ADC.
2. PIO1_0 – PIO1_11 memiliki dua belas jalur inputoutput. PIO1 juga memiliki
fungsi khusus sebagai timer 16 bit, timer 32 bit, ADC, UART, PMU. 3.
PIO2_0 – PIO2_11 memiliki dua belas jalur inputoutput. PIO2 juga memiliki fungsi khusus sebagai UART dan SPI1.
4. PIO3_0 – PIO3_5 memiliki enam jalur inputoutput. PIO3 juga memiliki
fungsi khusus sebagai UART. 5.
XTALIN dan XTALOUT sebagai bagian external oscilator. 6.
Vdd berfungsi untuk daya 3,3 volt. 7.
Vss berfungsi untuk ground.
Gambar 2.2. Konfigurasi pin ARM CORTEX MO LPC 1114 [5, h.10].
10
2.4. Mikrokontroler ATMega8535
Kategori