5
BAB II DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas beberapa teori yang mendukung skripsi. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari kajian pustaka, konsep dasar
sistem yang mendukung algoritma robot, mikrokontroler ARM CORTEX M0 LPC 1114 dan Atmega8535, sensor-sensor yang digunakan sensor jarak SRF04, sensor api
UV-TRON, sensor suhu TPA-81, sensor garis dan sensor warna dan aturan pertandingan.
2.1. Kajian Pustaka
a. Kontrol Penjejak Pada Robot Pemadam Api Menggunakan Sistem
Pengindera Api dan Posisi Jarak Dengan Metode Fuzzy Logic[2] Pada jurnal ini akan dibuat robot pemadam api menggunakan robot
hexapod dengan mengambil contoh kebakaran yang disimulasikan dalam lapangan Kontes Robot Cerdas Indonesia. Robot ini dalam bekerja dirancang
menggunakan empat jenis sensor, antara lain sensor ultrasonik untuk deteksi jarak, sensor uv-tron untuk deteksi ada tidaknya api, sensor TPA81 untuk
deteksi posisi api di ruangan dan sensor garis untuk membedakan antara lorong dan ruangan dalam lapangan KRCI. Sistem navigasi robot ini didesain berbasis
metode fuzzy logic untuk penerapan algoritma wall following dalam menyelusuri lapangan untuk mencapai ruangan dimana tempat api berada.
Hal yang ingin diperoleh dari perancangan kontroler menggunakan metode fuzzy logic adalah mendapatkan mobilitas yang baik dari robot pemadam api
dalam hal menyelusuri ruangan dalam usaha menemukan api dan memadamkannya serta kembali ke home. Berdasarkan pengujian didapatkan
bahwa kemampuan sistem dalam melaksanakan misi pemadaman api yang dibuat memiliki tingkat keberhasilan sekitar 75.
6 b.
Perancangan Sistem Kontrol dan Algoritma yang Diterapkan untuk Robot Berkaki Enam dalam Menyelesaikan Misi pada Kontes Robot Pemadam
Api Indonesia[3] Secara garis besar, sistem yang dibuat terdiri dari mikrokontroler, sensor-
sensor, perangkat keras pemadam api, dan algoritma robot. Mikrokontroler difungsikan sebagai pengendali utama dari sistem yang berguna untuk membaca
data sensor, mengolah data dan kemudian memberikan perintah kepada servo controller dan pemadam api. Sensor-sensor berguna untuk membantu robot
dalam bernavigasi, memulai pergerakan, mendeteksi terang dan gelap permukaan lantai, mendeteksi adanya titik api, dan mendeteksi boneka anjing.
Terdapat dua macam perangkat keras pemadam api yaitu menggunakan air yang dipompa dengan sebuah motor extinguisher dan menggunakan kipas yang
diputar oleh sebuah motor. Algoritma robot yang digunakan ada dua jenis, yaitu algoritma pertama yang merupakan algoritma yang dirancang dalam skripsi dan
algoritma yang kedua merupakan penyempurnaan algoritma yang pernah dipakai tim R2C-LYNX.
Pengujian dilakukan dalam tiga sesi di mana pada tiap sesi, robot diuji sebanyak 42 kali. Dalam sebuah sesi setiap algoritma diuji sebanyak 21 kali.
Persentase keberhasilan algoritma pertama pada sesi pertama 76,19 , pada sesi kedua 80,95 , dan pada sesi ketiga 80,95 . Persentase keberhasilan algoritma
kedua pada sesi pertama 71,43 , pada sesi kedua 76,19 , dan pada sesi ketiga 71,43 .
7
2.2. Konsep Dasar Sistem
