2200uF
5 Volt DC
0 Volt 6,2 Volt DC
6.2 V
Motor kanan
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kanan dari robot. Motor yang digunakan pada bagian ini adalah motor DC 6 V.
Motor Kiri
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kiri robot. Motor yang digunakan adalah sama seperti yang digunakan pada motor kanan yaitu motor DC 6 V.
3.4 Rangkaian Catu Daya PSA
Rangkaian catu daya ini berfungsi untuk mensuplay tegangan ke seluruh rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua
buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt, sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga
output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah kapasitor untuk menyimpan arus, sehingga jika tiba-tiba mikrokontroler membutuhkan
arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya ditunjukkan oleh gambar berikut ini :
Gambar 3.2 Rangkaian Catu Daya
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor, sedangkan 6 volt
dibutuhkan untuk rangkaian jembatan H pengendali motor .
3.5 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
Rangkaian ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh sistem yang ada. Kompoen utama dari rangkaian ini adalah IC mikrokontroler AT89S52. Pada IC inilah
semua program diisikan, sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai dengan yang dikehendaki. Rangkaian mikrokontroler ditunjukkan pada gambar berikut ini:
Gambar 3.3 Rangkaian Mikrokontroler AT89S52
5 V V CC
1 0 u F 5 V
V CC
2 1
3 0 p F 3 0 p F
X TA L 1 2 MHz
A T 8 9 S 5 1
P 0 . 3 A D 3 P 0 . 0 A D 0
P 0 . 1 A D 1 P 0 . 2 A D 2
V c c P 1 . 0
P 1 . 1 P 1 . 2
P 1 . 3 P 1 . 4
P 1 . 5 P 1 . 6
P 1 . 7 P 0 . 4 A D 4
P 0 . 5 A D 5 P 0 . 6 A D 6
P 0 . 7 A D 7 R S T
E A V P P P 3 . 0 R XD
P 3 . 1 T XD P 3 . 2 I N T 0
P 3 . 3 I N T 1 P 3 . 4 T 0
A L E P R O G P S E N
P 2 . 7 A 1 5 P 2 . 6 A 1 4
P 2 . 5 A 1 3 P 2 . 4 A 1 2
P 2 . 3 A 1 1 P 2 . 2 A 1 0
P 2 . 1 A 9 P 3 . 6 W R
P 3 . 5 T 1 P 3 . 7 R D
XT A L 2 XT A L 1
G N D P 2 . 0 A 8
1 2
3 4
5 6
7 8
4 0 3 9
3 8 3 7
3 6 3 5
3 4 3 3
9 1 0
1 1 1 2
1 3 1 4
1 5 3 2
3 1 3 0
2 9 2 8
2 7 2 6
1 6 1 7
1 8 1 9
2 0 2 5
2 4 2 3
2 2 2 1
4 .7 k
2 S A 7 3 3
5 V V CC
L ED1
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Pin 31 External Access Enable EA diset high H. Ini dilakukan karena mikrokontroler AT89S52 tidak menggunakan memori eskternal. Pin 18 dan 19
dihubungkan ke XTAL 12 MHz dan kapasitor 30 pF. XTAL ini akan mempengaruhi kecepatan mikrokontroler AT89S52 dalam mengeksekusi setiap perintah dalam program.
Pin 9 merupakan masukan reset aktif tinggi. Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset mikrokontroler ini. Pin 32 sampai 39 adalah Port 0 yang merupakan saluranbus
IO 8 bit open collector dapat juga digunakan sebagai multipleks bus alamat rendah dan bus data selama adanya akses ke memori program eksternal. Pin 1 sampai 8 adalah port
1. Pin 21 sampai 28 adalah port 2. Dan Pin 10 sampai 17 adalah port 3. Pin 17 yang merupakan P3.7 dihubungkan dengan transistor dan sebuah LED. Ini dilakukan hanya
untuk menguji apakan rangkaian minimum mikrokontroller AT89S52 sudah bekerja atau belum. Dengan memberikan program sederhana pada mikrokontroler tersebut, dapat
diketahui apakah rangkaian minimum tersebut sudah bekerja dengan baik atau tidak. Jika LED yang terhubug ke Pin 17 sudah bekerja sesuai dengan perintah yang diberikan, maka
rangkaian minimum tersebut telah siap digunakan. Pin 20 merupakan ground dihubungkan dengan ground pada power supplay. Pin 40 merupakan sumber tegangan
positif dihubungkan dengan + 5 volt dari power supplay.
3.6 Perancangan Sensor Dinding dan Pengolah Data Sensor
Kategori