terkena sinar inframerah sekitar 6 Volt dan saat tidak terkena inframerah sekitar 0,14 Volt. Tegangan inilah yang selanjutnya diumpankan ke basis transistor C945.
Transistor akan aktif ketika tegangan basisnya lebih besar dari 0,7 Volt. Maka, ketika basisnya mendapat tegangan 3 Volt saat photodioda terkena sinar inframerah,
transistor aktif. Aktifnya transistor ini akan menyebabkan mikrokontroler mendapatkan logika low dan LED indikator akan mati. Hal sebaliknya akan berlaku ketika photodioda
tidak mendapatkan pantulan sinar inframerah.
3.7 Perancangan Driver Penggerak Motor DC Jembatan H
Untuk menghindari dinding, maka robot harus dapat mengendalikan perputaran rodanya. Robot menggunakan 2 buah motor DC 6 Volt untuk menggerakkan rodanya,
dimana 1 motor digunakan untuk menggerakkan roda kanan dan yang lainnya untuk menggerakkan roda kiri. Motor DC akan berputar searahberlawanan arah dengan jarum
jam jika salah satu kutubnya diberi tegangan positif dan kutub yang lainnya diberi tegangan negatif. Dan motor DC akan berputar kearah sebaliknya jika polaritasnya
dibalik. Dengan sifat yang demikian, maka dibutuhkan suatu rangkaian yang dapat membalikkan polaritas yang diberikan ke motor DC tersebut, sehingga perputaran motor
DC dapat dikendalikan oleh rangkaian tersebut. Dan jika rangkaian tersebut dihubungkan dengan mikrokontroler AT89S52, maka pergerakan motor dapat dikendalikan oleh
program. Rangkaian untuk mengendalikan perputaran motor DC tersebut adalah sebuah
rangkaian yang dikenal dengan jembatan H H Bridge. Jembatan H ini terdiri dari 4 buah transistor, dimana 2 buah transistor bertipe NPN dan 2 buah transistor lagi bertipe PNP.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Ke-4 transistor ini dirangkai sedemikian rupa sehingga dengan memberikan sinyal low atau high pada rangkaian maka perputaran motor dapat diatur. Pemilihan transistor ini
disesuaikan dengan karakteristik arus masukannya I
B
dan nilai resistor. Untuk perintah maju, maka robot akan memutar maju kedua motor, motor kanan
dan kiri. Untuk perintah mundur, maka robot akan memutar mundur kedua motor. Sedangkan untuk memutarberbelok kekanan, maka robot akan memutar maju motor
sebelah kiri dan memutar mundur motor sebelah kanan, sehingga dengan demikian maka robot akan memutarberbelok kearah kanan. Hal sebaliknya dilakukan jika robot berputar
ke sebelah kiri. Rangkaian jembatan H, ditunjukkan pada gambar 3.6.
Gambar 3.6. Rangkaian Jembatan H
Pada rangkaian di atas, jika P0.0 diset high yang berarti P0.0 mendapat tegangan 5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 I
B
= 0,015A yang disebelah kiri akan aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat
tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
TIP 127 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktif transistor tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt; I
B
= 0,006A. Aktifnya transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke
emitor sehingga kolektor mendapatkan tegangan 6 volt dari Vcc. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif transistor
tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt; I
B
= 0,006A. Karena transistor TIP 122 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor,
sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 0 volt dari ground. Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang
mendapatkan teganagan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari TIP 122 juga mendapatkan tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan
tegangan 5 volt polaritas positif. Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor harus
mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini diperoleh dengan memberikan logika low 0 pada P0.1 mikrokontroler AT89S52.
Pada gambar rangkaian 3.6, jika P0.1 diset low yang berarti P0.1 mendapat tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan atas
diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP 127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif Karena
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang
berasal dari transistor TIP 122 yang berada di bawahnya. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena
transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke
satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor ke arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.0
adalah low 0 dan logika yang diberikan ke P0.1 adalah high 1.
3.8 Perancangan Program
