transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang
berasal dari transistor TIP 122 yang berada di bawahnya. Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP 122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena
transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor, sehingga kolektor mendapatkan tegangan 0 volt dari ground.
Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan tegangan 0 volt polaritas negatif. Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke
satu arah tertentu. Sedangkan untuk memutar motor ke arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.0
adalah low 0 dan logika yang diberikan ke P0.1 adalah high 1.
3.8 Perancangan Program
Dalam menjalankan misinya, robot forklift dilengkapi dengan sensor dinding agar robot ini tidak bertabrakan dengan dinding. Diagram alir dari program yang akan dibuat
dapat dilihat pada gambar 3.7.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
START
Cek sensor dinding depan
kiri Cek sensor
dinding depan kanan
Belok Kanan Cek sensor
dinding depan depan dan
kanan
Belok Kiri Cek sensor
dinding depan depan dan kiri
Belok Kiri Belok Kanan
Tidak
Tidak Tidak
Tidak Ya
Ya Ya
Ya
Maju
Gambar 3.7 Diagram Alir dari Program
Pertama-tama robot akan melakukan pengecekan sensor dinding. Jika sensor dinding sebelah depan kiri memberikan logika 0,maka robot akan rutin belok kanan dan
sebaliknya jika sensor depan kiri tidak memberikan logika 0, maka yang dilakukan adalah pengecekan sensor depan kanan jika berlogika 0 maka robot akan rutin belok kiri.
Jika sensor depan depan dan sensor depan kanan yang berlogika 0 maka rutin yang dikerjakannya adalah belok kiri, sedangkan sensor depan depan dan sensor depan kiri
yang memberikan logika 0 maka rutin yang dilakukannya adalah rutin belok kanan.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Apabila tidak ada sensor yang aktif dinding tidak terdeteksi, maka robot akan maju. Demikian seterusnya.
Pergerakan robot diatur logika yang dihasilkan dari sensor dinding. Sensor dinding akan memberikan informasi keberadaan dinding pada mikrokontroler.
Mikrokontroler akan mengirimkan perintah untuk mengarahkan robot untuk menghindari dinding halangan yang ada.
Program yang dibuat adalah sebagai berikut: utama:
mov a,p2 cjne a,0ffh,e
acall maju ret
e: cjne a,0bfh,f
acall bel2 sjmp utama
f: cjne a,0b7h,g
acall bel2 sjmp utama
g: cjne a,0dfh,h
acall bel1
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
sjmp utama h:
cjne a,0d7h,i acall bel1
sjmp utama i:
cjne a,0f7h,utama acall bel1
sjmp utama tunda:
mov r7,100 tnd:
mov r6,255 djnz r6,
djnz r7,tnd ret
maju: clr p0.0
setb p0.1 clr p0.3
setb p0.2 mov r7,100
djnz r7,
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
clr p0.4 clr p0.5
clr p0.6 clr p0.7
mov r7,75 djnz r7,
ret bel1:
mov r6,5 belka:
mov r5,1 belok_kanan:
clr p0.0 setb p0.1
clr p0.2 setb p0.3
mov r7,220 djnz r7,
acall matibel djnz r5,belok_kanan
djnz r6,belka ret
bel2:
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
mov r6,5 belki:
mov r5,1 belok_kiri:
setb p0.0 clr p0.1
setb p0.2 clr p0.3
mov r7,245 djnz r7,
acall matibel djnz r5,belok_kiri
djnz r6,belki ret
matibel: clr p0.0
clr p0.1 clr p0.2
clr p0.3 mov r7,1
djnz r7, ret
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
BAB 4 PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
