Untuk mengendalikan pergerakan motor yang berfungsi sebagai penggerak roda dari robot, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H.
Jembatan H ini akan memutar motor DC searah atau berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui
program. Pin – pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.4, P0.5, P0.6, dan P0.7 dari mikrokontroler AT89S52. Teori yang akan dibahas disini meliputi perangkat keras dan
lunak yang mengarah kepada sensor penghindar tabrakan.
2.2. Arsitektur Mikrokontroler AT89S52
Mikrokontroler saat ini sudah dikenal dan digunakan secara luas pada dunia industri. Banyak sekali penelitian atau tugas akhir mahasiswa yang menggunakan
berbagai versi mikrokontroler yang dapat dibeli dengan murah. Hal ini dikarenakan produksi massal yang dilakukan oleh para produsen chip seperti Atmel, Maxim, dan
Microchip. Mikrokontroler saat ini merupakan chip utama pada hampir setiap peralatan elektronika canggih. Robot-robot canggih pun sangat bergantung pada kemapuan
mikrokontroler dan kemapuan pembuat program mikrokontroler tersebut. Mikrokontroler
AT89S5152 merupakan
versi terbaru
dibandingkan mikrokontroler AT89C51 yang telah banyak digunakan saat ini. Mikrokontroler
AT89S52 merupakan mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8 Kbyte Flash Programmable dan Erasable Read Only Memory PEROM, yaitu ROM yang dapat ditulis ulang atau
dihapus sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini berteknologi memori High Density Non Volatile kerapatan tinggi dari Atmel yang kompatibel dengan mikrokontroler standar
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set intruksinya serta harganya yang cukup murah. Oleh kaena itu, sangatlah tepat jika digunakan untuk berbagai keperluan.
Kita dapat menjumpai bermacam aplikasi dari mikrokontroler, seperti dalam bidang pengukuran jarak jauh atau yang dikenal dengan sistem telemetri. Misalnya
pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih nyaman jika dipasang suatu sistem pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat pemancar dan
diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari sumbernya. Sistem pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu sistem akuisisi data sekaligus sistem
pengiriman data secara serial melalui pemancar, yang semuanya itu bisa diperoleh dari mikrokontroler yang digunakan.
Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya, mikrokontroler
hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya
besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil.
Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya program kontrol disimpan dalam ROM bisa Masked ROM atau Flash PEROM yang
ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang
bersangkutan.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
2.3 Konstruksi AT89S52
