BAB 2 LANDASAN TEORI
2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift
Gbr 2.1 Diagram Blok Rangkaian Robot Forklift
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Gambar 2.1 merupakan diagram blok keseluruhan dari robot forklift. Pada robot ini terdapat 5 buah sensor dinding, dimana sensor dinding yang berada di bagian paling
depan robot dihubungkan ke P2.3 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding yang berada di depan kiri dihubungkan ke P2.5 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding
yang berada di depan kanan dihubungkan ke P2.6 dari mikrokontroler AT89S52, sedangkan sensor dinding belakang kiri dihubungkan ke P3.4 dari mikrokontroler
AT89S52,dan sensor belakang kanan dihubungkan ke P3.3 dari mikrokontroler AT89S52.
Adapun sensor barang kanan dihubungkan ke P1.6 dari mikrokontroler AT89S52, sensor barang kiri dihubungkan ke P1.5 dari mikrokontroler AT89S52, dan sensor barang
bawah dihubungkan ke P1.7 dari mikrokontroler AT89S52. Sedangkan komponen lain yang dihubungkan ke mikrokontroler sebagai input
antara lain seperti: 1.
Sensor garis dihubungkan ke P3.5 dari mikrokontroler AT89S52 2.
Limit switch bagian atas dihubungkan ke P3.7 dari mikrokontroler AT89S52 3.
Limit switch bagian atas dihubungkan ke P3.6 dari mikrokontroler AT89S52 Untuk mengendalikan pergerakan motor stepper yang digunakan untuk
mengangkat barang, digunakan rangkaian driver motor stepper, dimana rangkaian ini dapat memutar motor stepper searah atau berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa
1000,0100,0010,0001 atau 0001,0010,0100,1000 oleh mikrokontroler AT89S52. Dengan demikian pergerakan motor stepper dapat dikendalikan melalui program. Rangkaian ini
dihubungkan ke P0.0,P0.1,P0.2,dan P0.3 dari mikrokontroler AT89S52.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Untuk mengendalikan pergerakan motor yang berfungsi sebagai penggerak roda dari robot, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H.
Jembatan H ini akan memutar motor DC searah atau berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui
program. Pin – pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.4, P0.5, P0.6, dan P0.7 dari mikrokontroler AT89S52. Teori yang akan dibahas disini meliputi perangkat keras dan
lunak yang mengarah kepada sensor penghindar tabrakan.
2.2. Arsitektur Mikrokontroler AT89S52
Kategori