BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN PROGRAM
3.1. Spesifikasi Alat Robot
Source : 6 V 700 mAh
Dimensi cm : 40 x 30 x 40
Weight : 3.5 kg
Forklift power : 0.5 kg
3.2 Diagram Blok
Dalam membuat suatu alat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan yaitu bagaimana cara merancang alat yang akan dibuat sesuai dasar teori. Sebelum merancang suatu sistim
atau rangkaian terlebih dahulu membuat blok diagramnya. Diagram blok merupakan salah satu cara yang paling sederhana untuk
menjelaskan cara kerja dari suatu sistim dan memudahkan untuk melokalisir kesalahan dari suatu sistim.
Dengan diagram blok kita dapat menganalisa cara kerja rangkaian dan merancang hardware yang akan dibuat secara umum. Diagram merupakan pernyataan hubungan
yang berurutan dari suatu atau lebih komponen yang memiliki kesatuan kerja tersendiri, dan setiap blok komponen mempengaruhi komponen yang lainnya.
Diagram blok memiliki arti yang khusus dengan memberikan keterangan didalamnya. Untuk setiap blok dihubungkan dengan suatu garis yang menunjukan arah
kerja dari setiap blok yang bersangkutan.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
CATU DAYA
M I
K R
O K
O N
T R
O
L E
R A
T 8
9 S
5 2
SENSOR DINDING DEPAN
DEPAN DRIVER MOTOR
KANAN
DRIVER MOTOR KIRI
SENSOR DINDING DEPAN
KANAN SENSOR
DINDING DEPAN KIRI
INTERFACE
INTERFACE INTERFACE
MOTOR KANAN
MOTOR KIRI
DINDING
DINDING DINDING
Gambar 3.1 Diagram Blok Rangkaian
3.3 Fungsi Tiap Blok
Dinding
Merupakan media yang akan dihindari oleh robot.
Catu Daya
Catu daya pada sistim ini berfungsi untuk mensuplai tegangan keseluruh perangkat sistim yang membutuhkan daya untuk bekerja. Sumber daya yang
digunakan pada blok ini adalah sebuah batterai Rechargeable 6 V 700 mAh.
Sensor Dinding Depan Depan
Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan robot. Pada blok ini, digunakan sebuah photo dioda pada tiap bagian sensornya dan LED infra merah
sebagai pemancarnya.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
Sensor Dinding Depan Kiri
Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan sebelah kiri. Komponen yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding depan-depan.
Sensor Dinding Depan Kanan
Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan sebelah kanan. Komponen yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding
depan-depan.
Interface
Interface disini berfungsi sebagai pengolah data masukan dari sensor dinding yang kemudian diumpankan pada mikrokontroler. Disini digunakan IC LM 358
sebagai penguat data masukan dari photodioda
Mikrokontroler AT89S52
Mikrokontroler pada blok ini merupakan pusat proses untuk mengendalikan semua perangkat pada robot. Pada blok ini mikrokontroler telah diprogram untuk
dapat membaca data dari sensor kemudian mengolah semua data tersebut dan selanjutnya mengambil keputusan perangkat mana saja yang harus dikendalikan.
Driver Motor
Driver motor ini berfungsi untuk mengendalikan arah putaran motor kiri dan kanan robot, sehingga robot dapat berjalan dengan baik. Pada blok ini digunakan
beberapa buah transistor untuk men-drive motor agar dapat berputar dan mengubah polaritas tegangan motor sehingga dapat mengubah arah putaran
motor.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007. USU Repository © 2009
2200uF
5 Volt DC