1.2. Tujuan dan Manfaat
Tujuan umum dari penelitian ini adalah membuat dan menguji suatu prototype berupa lengan robot, dengan penggerak motor stepper. Secara khusus penelitian ini bertujuan
untuk merancang sebuah lengan robot yang digerakkan oleh motor stepper, dan dapat memperagakan gerakan lengan robot dengan lebih presisi dan Lengan robot yang dibuat
diberi perintah melalui kontroler untuk melakukan kegiatan menggambar bidang dua dimensi berupa kotak, segitiga, lingkaran dan tanda tambah dengan ukuran tertentu yang
nantinya akan diuji tingkat ketepatan dan kemampuan menggambar dari lengan robot.
Penelitian ini menghasilkan manfaat untuk membantu manusia pada pekerjaan produksi maupun pada pekerjaan lainya, seperti menulis, memindahkan barang,
pengecatan maupun pengelasan. Penelitian ini juga bermanfaat untuk membandingkan kinerja lengan robot yang menggunakan penggerak motor servo dengan lengan robot yang
menggunakan penggerak motor stepper yang lebih presisi dibandingkan motor servo.
1.3. Batasan Masalah
Pembatasan masalah bertujuan untuk mempermudah dalam pelaksanaan penelitian maupun penulisan skripsi, sehingga tidak terjadi kesalahan dalam penelitian yang
dimaksud. Batasan untuk penelitian ini adalah:
A. Gambar yang dibuat adalah gambar bidang 2 dimensi yang sudah ditentukan sebelumnya, yaitu gambar kotak, lingkaran, segitiga dan tanda tambah yang sudah
diprogram melalui PC.
B. Menggunakan sebuah mikrokontroler arduino UNO R3 sebagai kontroler lengan robot yang sudah diprogram melalui PC.
C. Menggunakan 3 buah motor stepper dan 1 buah motor servo sebagai penggerak pada setiap joint dari lengan robot.
D. Lengan robot memiliki pergerakan pada sumbu X, Y, dan Z. E. Lengan robot memiliki 4 derajat kebebasan atau degree of freedom DOF.
F. Menguji tingkat akurasi dari lengan robot berpenggerak motor servo dan
lengan robot berpenggerak motor stepper dengan uji repeatabilitas G. Memiliki ukuran yang tidak terlalu besar dengan dimensi sekitar 25x25x20 cm
H. Lengan robot menggunakan tipe RRRR Rotasi PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
1.4. Metodologi Penelitian
Kategori