Tabel 4.4 Hasil Pada Pengujian Repeatabilitas No
Sumbu Banyak garis yang dibuat
Jarak antar garis 1
X 10 garis
1 mm
2 Y
10 garis 2mm
Dari tabel 4.4 dapat disimpulkan bahwa masih terdapat jarak pada setiap pembuatan garis, namun jarak yang terdapat pada percobaan ini berkisar 1-2 mm, ini disebabkan
karena gear yang terdapat pada motor stepper dan lengan robot masih ada sedikit jarak speleng dan belum presisi sehingga saat lengan robot membuat garis masih ada jarak
antara garis yang dibuat. Namun jarak yang terjadi hanya saat garis pertama dibuat. Saat pengulangan kedua hingga kesepuluh jarak yang tadinya ada pada garis pertama dan
kedua sudah berkurang bahkan tidak ada
4.3. Hasil Pengujian Gambar Bidang Dua Dimensi
Pada pengujian gambar bidang 2D akan menjelaskan hasil dari pengamatan berupa bentuk dari bidang yang dibuat, bidang 2D yang akan dibuat berupa gambar kotak,
lingkaran, segitiga dan tanda tambah. Masukan yang digunakan adalah secara manual atau menggunakan modul joystick, hasil dari pengujian gambar bidang dua dimensi ini masih
jauh dari kata sempurna, arena masih belum dapat membentuk garis miring dan garis radius dengan baik
4.3.1. Analisa Hasil Gambar Kotak
Hasil gambar kotak yang dilakukan dengan sistem lengan robot ini sudah sesuai dengan perancangannya namun masih jauh dari kata sempurna cara menggambar lengan
robot ini masih manual dengan input yang diberikan dari modul joystick dengan menghubungkan titik poin dari gambar dua dimensi. Gambar 4.15 menunjukan hasil
gambar dari lengan robot PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.15 Gambar Kotak dari Gerakan Lengan Robot Parameter ukuran dimensi pada bidang kotak ada pada gambar 4.15 merupakan
parameter sisi yang sudah ditentukan, sisi yang sudah ditentukan bervariasi yaitu 2cm, 5cm dan 10 cm . Berdasarkan gambar 4.15 dapat dilihat bahwa hasil dari gambar aktual
nilainya bervariasi dan tidak sama antara keempat sisi gambar kotak. Karena penggambaran masih manual sehingga hasil gambar juga tergantung dari masukan yang
kita berikan melalui modul joystick, Masukan juga terpengaruh dengan speleng putaran motor stepper secara mekanik, kemudian ada beberapa joint yang masih kurang presisi
sehingga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot. Berdasarkan hasil dari pengamatan pada gambar kotak lengan robot sudah dapat menggambar bidang kotak, namun masih
belum sempurna
4.3.2. Analisa Hasil Gambar Segitiga
Hasil gambar sigitiga yang dilakukan dengan sistem lengan robot ini sudah sesuai perancangan namun masih jauh dari kata sempurna. Pembuatan gambar bidang segitiga
dilakukan dengan menggabungkan titik - titik yang sudah ada menjadi gambar bidang segitiga, titik - titik yang sudah ditentukan memiliki jarak bervariasi yaitu 2 cm, 5 cm dan
10 cm. Gambar 4.16 merupakan hasil gambar bidang segitiga dari gerakan lengan robot pada kertas
Gambar 4.16 Hasil Gambar Segitiga
Parameter ukuran segitiga adalah nilai dari sisi - sisi segitiga yang dibuat oleh lengan robot, gambar 4.16 merupakan sisi segitiga yang sudah ditentukan sebelumnya dan
digambar menggunakan lengan robot dengan masukan manual dari modul joystick dengan ukuran yang sudah ditentukan yaitu 2 cm, 5 cm dan 10 cm untuk setiap sisinya.
Berdasarkan Gambar 4.16 dapat dilihat bahwa hasil dari gambar aktual nilainya bervariasi dan tidak sama antara ketiga sisi gambar segitiga. Karena penggambaran masih manual
sehingga hasil gambar juga tergantung dari masukan yang kita berikan melalui modul PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
joystick , Masukan juga terpengaruh dengan speleng putaran motor stepper secara mekanik,
kemudian ada beberapa joint yang masih kurang presisi sehingga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot. Berdasarkan hasil pengamatan pada gambar bidang segitiga
ternyata masih belum dapat menggambar garis miring secara sempurna, garis miring pada segitiga harus dicapai dengan tidak langsung atau dengan menghubungkan titik - titik
untuk menuju titik poin yang sudah ditentukan
4.3.3. Analisa Hasil Gambar Lingkaran
