joystick , Masukan juga terpengaruh dengan speleng putaran motor stepper secara mekanik,
kemudian ada beberapa joint yang masih kurang presisi sehingga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot. Berdasarkan hasil pengamatan pada gambar bidang segitiga
ternyata masih belum dapat menggambar garis miring secara sempurna, garis miring pada segitiga harus dicapai dengan tidak langsung atau dengan menghubungkan titik - titik
untuk menuju titik poin yang sudah ditentukan
4.3.3. Analisa Hasil Gambar Lingkaran
Hasil gambar lingkaran yang dilakukan dengan sistem lengan robot ini masih belum berhasil untuk membuat gambar lingkaran sempurna namun hasil gambar bidang lingkaran
masih berupa segi banyak. Hasil dari gambar bidang lingkaran ini masih belum bisa membuat garis lengkung atau melingkar membentuk pola lingkaran. Titik yang sudah
digambar selanjutnya diukur jaraknya sehingga didapat ukuran jari - jari atau garis penyusun segi banyak
Gambar 4.17 Hasil Gambar Lingkaran
Parameter ukuran dimensi pada bidang segi banyak yang terbentuk dari hasil gambar lingkaran dengan nilai jari - jari yang bervariasi. Diameter lingkaran yang diharapkan
adalah 5 cm sehingga jari - jari yang seharusnya dibuat adalah 2,5 cm, PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Berdasarkan pembacaan Gambar 4.17 dapat dilihat bahwa hasil gambar aktual nilainya bervariasi karena beberapa hal yaitu adanya speleng pada roda gigi lengan robot
dan pada roda gigi pada motor stepper, kemudian kurang presisinya lengan robot dan masih adanya joint yang kurang presisi sehingga mempengaruhi pergerakan dari lengan
robot. Masukan pada sistem lengan robot yang masih manual juga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot sehingga masih terjadinya error. Berdasarkan hasil pengamatan
pada gambar segi banyak ternyata pada penelitian ini lengan robot masih belum bisa membuat garis melengkung atau melingkar pada bidang datar.
4.3.4. Analisa Hasil Gambar Tanda Tambah
Hasil gambar tanda tambah yang dilakukan dengan sistem lengan robot ini sudah sesuai perancangan namun masih jauh dari kata sempurna. Pembuatan gambar tanda
tambah dilakukan dengan menggabungkan titik - titik yang sudah ada menjadi gambar tanda tambah, titik - titik sudah ditentukan dan memiliki jarak 10 cm. Gambar 4.18
merupakan hasil gambar tanda tambah dari gerakan lengan robot pada kertas
Gambar 4.18 Hasil Gambar Tanda Tambah Parameter ukuran dimensi pada gambar tanda tambah ada pada gambar 4.18
merupakan parameter yang sudah ditentukan, panjang yang sudah ditentukan 10 cm . Berdasarkan gambar 4.18 dapat dilihat bahwa hasil dari gambar aktual nilainya bervariasi
dan tidak sama. Karena penggambaran masih manual sehingga hasil gambar juga PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
tergantung dari masukan yang kita berikan melalui modul joystick, Masukan juga terpengaruh dengan speleng putaran motor stepper secara mekanik, kemudian ada
beberapa joint yang masih kurang presisi sehingga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot. Berdasarkan hasil dari pengamatan pada Gambar tanda tambah lengan robot sudah
dapat menggambar gambar tanda tambah, namun masih belum sempurna
4.4. Hasil Pengujian Nilai Step Pada Motor Stepper
