tergantung dari masukan yang kita berikan melalui modul joystick, Masukan juga terpengaruh dengan speleng putaran motor stepper secara mekanik, kemudian ada
beberapa joint yang masih kurang presisi sehingga mempengaruhi dari pergerakan lengan robot. Berdasarkan hasil dari pengamatan pada Gambar tanda tambah lengan robot sudah
dapat menggambar gambar tanda tambah, namun masih belum sempurna
4.4. Hasil Pengujian Nilai Step Pada Motor Stepper
Pada pengujian kali ini motor stepper akan di uji nilai masukan step ke driver, parameter yang dipakai adalah titik - titik yang berjarak 1 cm dan dimulai dari 1 cm
sampai 10 cm. Pengujian ini akan melihat berapa nilai step untuk titik - titik dari jarak 1 cm hingga 10 cm. Sudut gerak yang ingin di uji adalah sudut X dan Y. Pada tabel 4.5 dan
tabel 4.6 akan ditunjukan hasil pengujian nilai pulsa
Tabel 4.5 Hasil Pengujian Nilai Step Sudut X no
Nilai Step Pada Sudut X 1
1cm 2cm
3cm 4cm
5cm 6cm
7cm 8cm
9cm 10cm
2 64
99 116
190 204
216 246
346 380
402
Tabel 4.6 Hasil Pengujian Nilai Step Sudut X no
Nilai Step Pada Sudut Y 1
1cm 2cm
3cm 4cm
5cm 6cm
7cm 8cm
9cm 10cm
2 44.
85 103
128 171
172 253
302 296
333
Pada tabel 4.5 dan tabel 4.6 ditunjukan hasil dari pengujian pulsa motor stepper. Pengujian ini bertujuan untuk melihat berapa nilai step yang dibutuhkan lengan robot
untuk bergerak dari 1cm hingga 10 cm. Nilai dari step yang masuk bukan nilai yang pasti. Dikarenakan masukan step tergantung dari modul joystick yang digunakan dan masih
manual. Nilai yang keluar adalah nilai rata - rata dari sepuluh kali percobaan. Dalam hal ini konfigurasi step, gear penggerak dan modul joystick berpengaruh pada nilai step yang
timbul. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.5. Hasil Pengujian Area Kerja
Pada pengujian kali ini akan diuji nilai dari area kerja kertas A4 dalam bentuk nilai X dan nilai Y. Pada keseluruhan area kerja pada kertas A4 akan dibagi menjadi 9 area kerja
berukuran 7cm X 9,9cm. Dimana titik pengujian area kerja akan dimulai pada titik 0,0 pada setiap area kerja sehingga didapatkan data berupa nilai x dan y yang ditunjukan oleh
tabel 4.7
Gambar 4.19. Gambar Area Kerja Pada Kertas A4
Tabel 4.7 Nilai X dan Y Pada Masing Masing Area Kerja no
Area Kerja Nilai X
Nilai Y 1
1 518
172 2
2 423
279 3
3 378
342 4
4 404
172 5
5 633
276 6
6 538
298 7
7 521
196 8
8 755
365 9
9 394
346 10
Kertas A4 1523
855 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pada tabel 4.7 ditunjukan hasil dari pengujian area kerja pada kertas A4 yang sudah dibagi menjadi 9 area kerja. Dapat dilihat hasil dari setiap area kerja tidak selalu sama
karena jarak lengan robot dengan titik yang akan dituju atau digambar tidak sama atau jaraknya berbeda. Sehingga saat lengan berada pada titik 1 sudut antar joint akan
berbeda saat lengan berada pada titik 9. Hasil dari pengujian ini dapat menjadi acuan dari masukan joystick saat akan menggambar pada area kerja yang diinginkan.
4.6. Pengujian Menggunakan Program Tanpa Joystick
