Latar Belakang Lengan robot dengan penggerak motor stepper dan motor servo

1 BAB 1 PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Bersamaan dengan kemajuan jaman yang semakin pesat, maka teknologi yang ada saat ini juga ikut berkembang semakin pesat, tidak terkecuali didalam dunia robotika, baik itu didalam bidang industri, medis, militer dan lain sebagainya. Berbagai macam penelitian tengah dilakukan, beberapa robot yang sudah adapun sekarang sudah semakin dikembangkan dan disempurnakan, sehingga pekerjaan manusia semakin diringankan oleh robot. Robot sendiri adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia ataupun menggunakan program yang sudah dibuat sebelumnya, maka dari definisi robot tersebut maka robot adalah hasil perpaduan antara mesin mechanic , elektronika electric dan pemrograman informatic Salah satu robot yang kini banyak digunakan dalam industri ataupun dalam bidang umum adalah robot manipulator, manipulator merupakan bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, menulis, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. Secara umum robot manipulator dibedakan menjadi beberapa jenis menurut sumbu koordinat yang digunakan yaitu SCARA, cylindrical, articulated, spherical [1]. Robot manipulator dibuat menyerupai lengan manusia, sehingga nantinya dapat membantu pekerjaan yang berat. Pada kemajuan teknologi ini, banyak industri yang telah menggunakan teknilogi lengan robot, sehubungan dengan keamanan, kecepatan, presisi dan konsistensi maka dipilihlah lengan robot untuk menggantikan ataupun meringankan pekerjaan manusia. Karena lengan robot bisa diprogram dari tempat yang berbeda atau dari jauh, menempatkan lengan robot sebagai pengganti yang cocok, kini banyak yang telah mengembangkan lengan robot yang bertujuan untuk industri maupun edukasi. Lengan robot yang ada kini sudah sangat pesat perkembangannya, tetapi lengan robot yang ada sekarang 80 ditujukan untuk industri besar yang pastinya sangat mahal, maka saya tertarik membuat prototype lengan robot yang memiliki sistem yang sama dengan sistem lengan robot pada industri tetapi lengan robot yang dibuat nantinya dapat bertujuan sebagai bahan edukasi mengenai lengan robot, yaitu lengan robot untuk menggambar bidang 2 dimensi yang sudah ditentukan sebelumnya. Lengan robot ini memiliki 4 DOF degree of freedom pada sumbu X,Y dan Z. Pada sebuah jurnal yang berjudul “Robot Arm Controller Using FPGA” [2] controller lengan robot yang dibuat adalah menggunakan Field Programmable Gate Array FPGA yaitu sirkuit terpadu IC dalam teknologi digital. Dimana didalamnya terdapat rangkaian logika yang dapat diprogram. Konfigurasi FPGA umumnya ditentukan dengan menggunakan bahasa perangkat keras atau HDL. Kekurangan dari sistem ini adalah FPGA menggunakan bahasa hardware. Sehingga jika kita ingin membuat sebuah program maka kita harus menentukan setiap gerbang yang harus digunakan. Berbeda dengan jika menggunakan mikrokontroler, karena mikrokontroler menggunakan bahasa pemrograman C maka sangat mudah untuk membuat sebuah program pada mikrokontroler. Peneliti yang sudah pernah membuat prototype dari lengan robot ini adalah Antonius Welly Adi Nugroho dengan judul “Lengan Robot Penggambar Bidang Dua Dimensi Berbasis Mikrokontroler Dengan PC” [3] pada penelitian sebelumnya lengan robot yang digunakan digerakan dengan motor servo. Kelemahan motor servo adalah kurang akuratnya sudut yang diciptakan oleh motor servo, saat diinginkan sudut dibawah 1° maka motor servo akan kesusahan dalam menjangkaunya. Kemudian keterbatasan sudut yang dimiliki pada motor servo juga menjadi sebuah kelemahan. Sudut motor servo yang digunakan pada penelitian sebelumnya memiliki sudut maksimum 180°. Lalu penempatan dari penggerak lengan robot pada penelitian sebelumnya juga memiliki kelemahan yaitu penempatan yang langsung menempel pada setiap joint pada lengan robot membuat beban yang akan diangkat oleh servo menjadi meningkat, sehingga kinerja dari motor servo menjadi lebih berat dan tidak terlalu akurat disamping itu jenis servo yang digunakan adalah jenis servo giant yang memiliki ukuran yang besar dan pastinya dengan harga yang mahal. Dari beberapa kelemahan itulah akhirnya saya memiliki ide untuk membuat lengan robot yang memiliki desain yang lebih murah, lebih akurat, dan lebih ringan. Yaitu menggunakan motor stepper yang lebih akurat daripada motor servo PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

1.2. Tujuan dan Manfaat