1.4. Metodologi Penelitian
Berdasarkan pada tujuan yang ingin dicapai metodogi yang digunakan dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:
A. Studi literatur dan referensi, yaitu mempelajari buku-buku dan jurnal-jurnal dari pustaka yang berhubungan dengan mikrokontroler arduino UNO R3, motor stepper,
motor servo, mekanika dan lengan robot.
B. Studi kasus pada alat yang sebelumnya sudah dibuat, guna memahami prinsip kerja dari lengan robot.
C. Menguji motor stepper dan motor servo guna mengetahui dan memahami prinsip kerja motor servo dan motor stepper
D. Menguji rangkaian mikrokontroler motor servo dan motor stepper, guna mengetahui bahasa pemrograman yang digunakan untuk mengendalikan motor
servo dan motor stepper dan lebih memahami cara kerja pengendalian lengan robot
E. Perancangan sistem hardware dan software sederhana yang bertujuan untuk mencari komponen yang sesuai dan menyesuaikan program yang akan dipakai
Gambar 1.1 Blok diagram lengan robot. F. Pembuatan sistem hardware dan software. Tahap ini adalah lanjutan dari tahap
perancangan sebelumnya, yang meliputi pembuatan fisik hardware dari lengan robot dan pemasangan komponen komponen yang sudah ditentukan sebelumnya
baik komponen mekanik maupu elektrik. Pada tahap ini pembuatan perangkat lunak software bertujuan memberikan perintah kepada lengan robot yang
nantinya akan berguna untuk mengendalikan lengan robot, sehingga robot akan bergerak sesuai dengan apa yang sudah diprogramkan. Program dari visual basic
Akan dikirimkan ke bagian mikrokontroler arduino UNO R3, kemudian program akan diteruskan ke motor stepper dan motor servo, sehingga lengan robot nantinya
akan bergerak sesuai dengan apa yang telah diperintahkan.
G. Pengujian dan pengambilan data dilakukan dengan pengujian gerak lengan robot yang telah diberi perintah melalui mikrokontroler arduino UNO R3 teknik
pengujian dilakukan dengan menjalankan program yang selanjutnya dikomunikasikan ke motor stepper dan motor servo. Pengujian dilakukan untuk
menguji kesamaan gerak lengan robot dan program yang telah diberikan sebelumnya. Teknik pengambilan data dilakukan untuk melihat bentuk bidang 2
dimensi yang digambar oleh lengan robot, perbedaan ukuran yang telah diprogram dan gambar yang sudah dibuat oleh lengan robot dan mengamati persentase
kesalahannya.
H. Analisa dan kesimpulan hasil perancangan berdasarkan kepresisian, keakuratan, hasil gambar dan gerakan lengan robot. Teknik analisa yang digunakan adalah
menguji tingkat repeatabilitas saat lengan robot menggambar bidang dua dimensi. Berdasarkan hasil data yang diperoleh dapat dilakukan penarikan kesimpulan
6
BAB II DASAR TEORI
2.1. Mikrokontroler