jarak pada bagian kiri adalah 2,5cm pada bagian kanan 2,5cm kemudian pada bagian atas dan bawah adalah 2,5cm
3.1.2. Perancangan Elektrik Sistem Pengendali
Perancangan rangkaian elektrik sistem pengendali lengan robot berbasis motor stepper dan motor servo terdiri dari beberapa bagian penyusun. Yaitu komponen masukan,
komponen pengendali dan komponen keluaran. Perangkat masukan berupa arduino UNO dan kontroler berupa joystick, kemudian komponen pengendali adalah driver motor stepper
yaitu Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module, sedangkan untuk komponen keluaran adalah motor stepper dan motor servo.
Joystick berfungsi sebagai masukan ke arduino yang nantinya akan dilanjutkan ke kontroler driver stepper dan dilanjutkan ke motor stepper dan motor servo dalam bentuk
gerakan.
Gambar 3.18. Gambar Rangkaian Elektrik Sistem Pengendali
Keterangan Gambar 3.18. 1. Joystick
2. Arduino UNO R3 3. Gy-4988 A4988 Stepper Motor Driver Module
4. Motor stepper 5. Motor servo
3.1.3. Perancangan Homing Sensor
Homing sensor dibutuhkan karena motor stepper tidak memiliki control close loop atau tidak adanya feedback dan memori posisi sehingga stepper tidak dapat kembali ke
posisi semula, maka dibutuhkan sensor untuk menuju posisi home
Gambar 3.19. Gambar sensor homing pada shoulder.
Keterangan dari gambar 3.19. 1. Trigger sensor 1
2. Trigger sensor 2 3. Sensor homing
4. Sensor warning PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 3.20. Gambar Sensor Homing Pada Elbow
Keterangan dari gambar 3.20. 1. Trigger sensor 1
2. Trigger sensor 2 3. Sensor homing
4. Sensor warning
Pada bagian elbow hampir sama dengan shoulder. Trigger sensor diberikan pada roda gigi
yang berputar lalu sensor akan diposisikan disamping dari roda gigi yang sudah diberi trigger sensor. Sehingga saat posisi trigger sensor berada tepat didepan sensor, maka akan
mengaktifkan sensor homing dan sensor warning pada sistem
3.2. Perancangan Perangkat Lunak Sederhana
Diagram Alir dari sistem perangkat lunak sederhana dapat dilihat pada Gambar 3.22. Perangkat lunak yang digunakan adalah software arduino IDE sebagai mikrokontroler.
Dengan komunikasi serial menggunakan USB sebagai sarana pengirim program dari PC ke arduino yang kemudian akan dilanjutkan ke driver motor stepper.
