Pengujian Besar Sudut Pada Gerakan Lengan

Gambar 4.10 Waktu delay sesuai dengan perhitungan dalam keseluruhan program Dengan program tersebut diatas pengujian lengan robot dapat memainkan lagu “Ode to Joy” menggunakan iringan musik dengan tempo 70. Pengujian dalam proses penekanan tuts keyboard juga mendapatkan hasil yang kurang sempurna dikarenakan selip yang terjadi pada pergerakan lengan base, sehingga terkadang posisi jari tidak tepat berada pada posisi tuts sesuai dengan program yang sudah dibuat. Berikut adalah data hasil percobaan kegagalan dan keberhasilan jari dalam menekan tuts dalam pengujian memainkan nada dari do rendah hingga do tinggi dan memainkan lagu “Ode to Joy”. Tabel 4.8 Data pengujian keberhasilan jari menekan tuts dari do rendah ke do tinggi Nomor percobaan Gagal Berhasil Error Percobaan 1 8 8 50 Percobaan 2 6 10 37,5 Percobaan 3 7 9 43 Percobaan 4 4 12 25 Percobaan 5 16 Percobaan 6 6 10 37,5 Percobaan 7 5 11 31,2 Percobaan 8 1 15 6,25 Percobaan 9 6 10 37,2 Percobaan 10 6 10 37,2 Tabel 4.9 Data pengujian keberhasilan jari menekan tuts pada lagu “Ode to Joy” Nomor percobaan Gagal Berhasil Error Percobaan 1 7 25 22 Percobaan 2 4 28 12,5 Percobaan 3 3 29 9,3 Percobaan 4 10 22 31,2 Percobaan 5 1 31 3,1 Percobaan 6 8 24 25 Percobaan 7 2 30 6,2 Percobaan 8 8 24 25 Percobaan 9 11 21 34,3 Percobaan 10 9 23 28,1

4.3 Analisa Perangkat Lunak

Hasil dari program yang sudah dibuaat untuk menjalankan sistem ini terdapat beberapa bagian program utama agar sistem dapat berjalan sesuai dengan perancangan. Beberapa program yang akan dibahas adalah inisialisasi baik itu input, output, maupun beberapa data yang dibutuhkan oleh sistem.

4.3.1 Inisialisasi

Inisialisasi ini berisi tentang pengertian dari fungsi dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian program. Seperti yang dijelaskan pada bab perancangan tentang diagram alir program, bagian dari inisialisasi meliputi keypad, input, output. Gambar 4.11 Inisialisasi Program Gambar 4.11 merupakan list program inisialisasi sebelum ke program utama. Pada inisialisasi ini penulis hanya menyertakan beberapa contoh saja karena banyaknya inisialisasi yang ada pada program sehingga untuk kelengkapan program dapat dilihat pada lampiran. Inisialisasi pertama menyertakan include KEYPAD adalah library program yang berarti alat ini mampu membaca keypad sebagai input. Include SERVO yang berarti membuat motor servo sebagai output. Include WIRE dan Adafruit_PWMServoDriver adalah library program yang berfungsi untuk mengaktifkan adafruit sebagai pengontrol gerakan motor servo.