Byte pertama yang dikirimkan oleh master adalah alamat slave, setelah itu master mengirimkan sejumlah byte data. Slave atau receiver mengirimkan sinyal
acknowledge setiap kali menerima 1-byte data. Pada tiap byte, bit pertama yang dikirim adalah MSB.
Gambar 2.12. Gambar Data transfer from a master transmitter to a slave receiver [18]
2. Data transfer from a slave transmitter to a master receiver. Meskipun master berperan sebagai receiver, byte pertama dikirimkan oleh master
berupa alamat slave. Setelah itu slave mengirimkan bit acknowledge, dilanjutkan dengan pengiriman sejumlah byte dari slave ke master. Master mengirimkan bit
acknowledge untuk setiap byte yang diterimanya, kecuali byte terakhir. Pada akhir byte, master mengirimkan sinyal ‘not acknowledge’, setelah itu master
mengirimkan sinyal STOP. [18]
Gambar 2.13. Gambar Data transfer from a slave transmitter to a master receiver [18]
2.8. Kinematika
Banyak sekali pembahasan tentang kinematika, dalam buku Robotics : Control, Sensing, Vision, and Intelligence dikatakan bahwa, “ Kinematika adalah ilmu tentang gerak
tanpa memperhatikan penyebabnya, salah satunya adalah gaya yang mempengaruhinya, berhubungan dengan geometri dari gerakan. Dalam mengkaji kinematik perlu dilakukan
deskripi analisis dari penempatan posisi secara spasial dari lengan robot sebagai sebuah fungsi waktu. Secara garis besar, kinematika ini membahas tentang hubungan antara
derajat kebebasan masing-masing joint, posisi, serta orientasi dari end effector pada lengan robot.”
Terdapat dua topik pembahasan mendasar pada kinematik lengan robot. Yang pertama adalah Direct atau Forward Kinematics. Dan yang kedua adalah Inverse
Kinematics atau Arm Solution.
Gambar 2.14. Kinematika pada Lengan Robot Ada dua pandangan mengenai kinematika. Pada Forward Kinematika perhitungan
akan lebih ditekankan kepada sudut-sudut pada sendi robot untuk menentukan dimana letak tangan berada. Berbeda dengan masalah menggunakan Invers kinematika yang lebih
real, ketika tangan robot sudah berada pada posisi yang diinginkan, maka kita perlu mencari berapa sudut yang harus diberikan pada semua sendi robot. Hal ini mirip dengan
kegiatan manusia dalam menggunakan tangannya. Manusia tidak perlu memikirkan sendi- sendinya ketika mengambil sesuatu, juga tidak perlu memikirkan apa yang seharusnya
bahu lakukan, siku lakukan namun hanya perlu bergerak untuk menggapainya, dan akan tercipta sudut-sudut itu sendiri.
Gambar 2.15. Lengan Robot tampak samping
