data yang ditampilkan sesuai dengan kondisi tombol, begitu pula tombol yang tidak digunakan dapat tetap terbaca. Pada tabel 4.3 ditunjukkan kode tombol yang digunakan
dan satu tombol yang tidak digunakan dan keterangan kode.
Tabel 4.3 Pengujian kondisi pembacaan tombol
No. Kode Keterangan
1. 1A
Terbaca kode sebagai 1 posisi do 2.
1B Terbaca kode sebagai 2 posisi re
3. 1C
Terbaca kode sebagai 3 posisi mi 4.
2A Terbaca kode sebagai 4 posisi fa
5. 2B
Terbaca kode sebagai 5 posisi sol 6.
2C Terbaca kode sebagai 6 posisi la
7. 3A
Terbaca kode sebagai 7 posisi si 8.
3B Terbaca kode sebagai 8 posisi do tinggi
9. 3C
Terbaca namun tidak digunakan 10.
4B Terbaca kode sebagai 0 posisi awal
11. 4A
Terbaca kode sebagai memainkan lagu 12.
4B Terbaca kode sebagai memainkan lagu
4.2.3 Pengujian Gerakan Jari Robot
Jari robot adalah salah satu bagian penting pada alat ini, karena bagian ini merupakan salah satu komponen yang akan menjadikan robot ini berfungsi atau tidak.
Pada bagian ini material yang digunakan berbeda dan lebih ringan untuk meminimalkan berat beban berlebih yang ditopang oleh setiap motor servo lengan sesuai dengan
perhitungan torsi pada bab sebelumnya. Pada bagian ini motor servo dipasang secara terbalik untuk dapat menempatkan jari sesuai dengan perancangan dan digunakan untuk
menarik kawat yang terhubung pada pangkal setiap jari dan dihubungkan pada tuas di ujung motor servo yang berguna untuk menggerakkan jari tersebut, seperti yang terlihat
pada gambar 4.6 dan gambar 4.7
Gambar 4.6. Bentuk jari dan posisi motor servo pada lengan robot
Gambar 4.7. Kawat yang menghubungkan antara pangkal jari dan tuas motor servo Pengujian jari robot ini menggunakan dua metode untuk pengujian yaitu
menggunakan input program secara langsung tanpa keypad untuk menggerakkan jari dan menggunakan keypad sebagai input. Pada pengujian menggunakan input data tanpa keypad
dengan mengaktifkan pin out pada setiap jari, gerakan jari robot sesuai dengan perancangan.
Sedangkan pengujian menggunakan input data menggunakan keypad terdapat beberapa masalah yang berupa gerakan motor servo secara acak yang tidak diinginkan
sehingga menggerakkan jari secara tidak terkontrol meskipun tombol pada keypad belum ditekan. Hal ini dapat disebabkan oleh kondisi pin out yang digunakan untuk menempatkan
dan mengkomunikasikan keypad longgar, sehingga terjadi arus pendek yang menyebabkan kondisi pin menjadi aktif.
Berikut adalah tabel 4.4. yang menjelaskan pembacaan input kode pada keypad yang digunakan untuk menggerakkan motor servo pada jari robot.
Tabel 4.4. Gerakan Jari sesuai dengan Input Keypad No. Input Keypad
Jari yang bergerak 1.
1 Ibu Jari
2. 2
Jari Telunjuk 3.
3 Jari Tengah
4. 4
Ibu Jari 5.
5 Jari Telunjuk
6. 6
Jari Tengah 7.
7 Jari Manis
8. 8
Jari Kelingking 9.
Semua Jari dengan pengkondisian 10.
Semua Jari dengan pengkondisian 11.
Semua Jari dengan pengkondisian
Pada tabel tersebut beberapa kode input pada keypad menggunakan jari yang sama hal ini dimaksudkan untuk menyesuaikan perancangan yang telah dibuat. Dan pada kode
input keypad “0”,”x” dan “” diberikan keterangan “dengan pengkondisian”, hal ini dimaksudkan karena tombol tersebut memiliki program yang berbeda dengan program
seleksi jari seperti data diatasnya. Pengkondisian tersebut meliputi kondisi awal pada jari pada kode input “0” dan kondisi jari memainkan suatu baris nada pada input “x” dan “”.
4.2.4 Pengujian Besar Sudut Pada Gerakan Lengan
Pengujian sudut pada pergerakan lengan dilakukan dengan memberikan pulsa kepada servo yang akan digerakkan. Pengujian besar sudut pada gerakan lengan ini
dilakukan dengan memberikan busur derajat pada setiap sudut lengan yang digerakkan pada posisinya, menyesuaikan dengan data yang diinputkan dan mengujinya dengan
melibatkan atau tanpa beban. Gambar 4.8 menunjukkan kondisi lengan robot yang sudah diberi busur derajat sebagai alat ukur.
