dengan data yang diinputkan. Hal ini bisa dipengaruhi oleh beberapa faktor yaitu perbandingan gear set, berat dan panjang beban pada setiap motor servo. Dengan
perbedaan yang cukup besar, maka input yang diberikan dari mikrokontroler diubah untuk memenuhi syarat sudut yang ditentukan agar posisi lengan sesuai.
4.2.5 Pengujian Lama Waktu Proses Penekanan Tuts Keyboard
Pengujian ini menggunakan perangkat tambahan yang berfungsi merekam proses data waktu ketika jari menekan tuts keyboard. Proses perekaman data ini menggunakan
ketentuan input data pengukuran yang diberikan dan dibahas pada bab sebelumnya yaitu menggunakan pengukuran data dari 0,1 detik hingga 1 detik, proses ini berguna untuk
mencari lama waktu yang tepat dalam robot memainkan nada. Data hasil yang diperoleh dalam proses ini ditunjukkan dalam tabel 4.7.
Tabel 4.7. Hasil pengukuran waktu penekanan tuts oleh jari
No. Kode Jari
dalam angka Waktu dalam detik
0,1 0,2
0,3 0,4
0,5 0,6
0,7 0,8
0,9 1
1. Ibu Jari 1
0,05 0,13 0,12 0,25 0,31 0,44 0,58 1,03 1,03 1,23 2.
Telunjuk 2 0,0
0,1 0,1 0,18 0,24 0,38 0,41
1 1
1,04 3.
Tengah 3 0,0
0,1 0,13 0,22 0,27 0,4 0,5
1 1,04 1,1
4. Ibu Jari 4
0,05 0,12 0,13 0,32 0,2 0,32 0,44 0,58 1,05 1,23 5.
Telunjuk 5 0,0
0,09 0,1 0,2
0,2 0,35 0,44 1
0,5 1,11 6.
Tengah 6 0,0
0,11 0,13 0,2 0,32 0,38 0,46 1
1 1,03
7. Manis 7
0,06 0,09 0,19 0,18 0,39 0,38 0,51 1,04 1,16 1,17 8
Kelingking 8 0,07 0,08 0,2 0,2
0,4 0,39 0,45 1,1 1,1
1,1
Berdasarkan data hasil pengukuran pada tabel diatas, nilai yang didapatkan bervariasi dan tidak selalu sesuai dengan input waktu yang ditentukan. Hasil nilai
tersebut bisa disebabkan oleh proses pembacaaan data pada microcontroller yang cukup banyak sehingga memakan waktu dan kondisi kuat lemahnya motor servo yang
terhubung dengan jari yang digunakan untuk menekan tuts.
Berdasarkan data tabel diatas dengan hasil yang variatif, maka diberikan pengujian kedua untuk mendapatkan tempo yang sesuai saat robot menekan tuts dan memainkan
lagu. Cara ini menggunakan pembandingan waktu antara tempo musik dengan lagu yang dimainkan oleh robot. Hasil pertama pada pengujian ini digunakan untuk menemukan
notasi yang tepat untuk dijadikan dasar ketukan dengan mengukur seberapa lama waktu yang ditempuh ketika jari robot memainkan nada dari do rendah ke do tinggi dan
sebaliknya. Sedangkan hasil kedua pada pengujian akan digunakan untuk mendapatkan tempo sesuai dengan lagu aslinya yaitu “Ode to Joy”.
Berdasarkan hasil pengujian, pada hasil pengujian pertama untuk mendapatkan notasi dasar yang biasa digunakan dengan standar ¼ ketuk dengan artian satu ketuk sama
dengan satu detik adalah pengujian menggunakan program penekanan tuts selama 0,6 detik.
Sedangkan pengujian kedua yang berfungsi untuk mendapatkan tempo yang sesuai dengan lagu maka saat robot memainkan lagu diujikan dengan menggunakan musik
dengan tempo 70 andante. Jika dihitung dengan tempo maka, hasil perhitungan banyaknya not dengan waktu penyelesaian lagu adalah:
60 70
= 0,85 s
Perhitungan diatas adalah mencari lama 1 ketukan dalam detik, didapatkan 0,85 detik pada tempo 70.
32 x 0,85 s = 27 s Perhitungan diatas adalah hasil penyelesaian lagu yang memiliki 32 not dengan
tempo 70. Dari hasil perhitungan tersebut, lagu akan terselesaikan dalam waktu 27 detik. Nilai hasil perhitungan mencari ketukan dengan tempo diatas akan digunakan untuk
memprogram robot untuk bergerak memainkan lagu. Berikut adalah program yang telah disematkan hasil waktu dari perhitungan diatas. Bagian yang diberi tanda panah adalah
proses dimana tiap ketukan akan diberi delay sesuai hasil perhitungan.
Gambar 4.9 Waktu delay sesuai dengan perhitungan
Gambar 4.10 Waktu delay sesuai dengan perhitungan dalam keseluruhan program Dengan program tersebut diatas pengujian lengan robot dapat memainkan lagu
“Ode to Joy” menggunakan iringan musik dengan tempo 70. Pengujian dalam proses penekanan tuts keyboard juga mendapatkan hasil yang
kurang sempurna dikarenakan selip yang terjadi pada pergerakan lengan base, sehingga terkadang posisi jari tidak tepat berada pada posisi tuts sesuai dengan program yang sudah
dibuat. Berikut adalah data hasil percobaan kegagalan dan keberhasilan jari dalam menekan tuts dalam pengujian memainkan nada dari do rendah hingga do tinggi dan
memainkan lagu “Ode to Joy”.
