4.3.1 Inisialisasi
Inisialisasi ini berisi tentang pengertian dari fungsi dan variabel yang digunakan dalam proses pengoperasian program. Seperti yang dijelaskan pada bab perancangan
tentang diagram alir program, bagian dari inisialisasi meliputi keypad, input, output.
Gambar 4.11 Inisialisasi Program
Gambar 4.11 merupakan list program inisialisasi sebelum ke program utama. Pada inisialisasi ini penulis hanya menyertakan beberapa contoh saja karena
banyaknya inisialisasi yang ada pada program sehingga untuk kelengkapan program dapat dilihat pada lampiran. Inisialisasi pertama menyertakan include KEYPAD adalah library
program yang berarti alat ini mampu membaca keypad sebagai input. Include SERVO yang berarti membuat motor servo sebagai output. Include WIRE dan
Adafruit_PWMServoDriver adalah library program yang berfungsi untuk mengaktifkan adafruit sebagai pengontrol gerakan motor servo.
4.3.2 Program Tombol Keypad
Listing program tombol keypad dapat dilihat pada gambar 4.10. Tombol keypad ini berfungsi sebagai kode input pada alat untuk menggerakkan dan memposisikan motor
servo pada lengan dan servo pada jari yang telah dikondisikan sesuai dengan data yang telah dibuat.
Pada pembacaan tombol yang tertekan ini data kode dapat langsung dilihat pada serial monitor, kode tersebut berupa angka yang akan dirubah menjadi gerakan pada
lengan robot sesuai data yang telah dibuat. Namun karena proses data yang panjang membuat tampilan yang muncul diserial monitor menjadi agak terlambat.
Gambar 4.12. Program tombol Keypad
4.3.3 Program Motor Servo
Pada progam motor Servo ini listing program dibagi menjadi dua bagian, yaitu program yang menggunakan board arduino sebagai pengendali, dan program yang
menggunakan board adafruit sebagai pengendali. Kedua program ini memiliki input yang sama yaitu melalui kode angka yang
tertampil pada serial monitor keypad. Pada program yang menggunakan board arduino, data input digunakan untuk menggerakkan jari. Sedangkan program yang dimasukkan pada
board adafruit, data input digunakan untuk memposisikan lengan secara keseluruhan untuk menjangkau dan memposisikan lengan diatas keyboard. Pada board adafruit lebih
ditekankan dan disertakan inisialisasi sudut – sudut untuk memposisikan dan menggerakkan lengan. Gabungan kedua program ini dapat dilihat pada gambar 4.12.
Gambar 4.12. contoh program keypad ketika mengakuisisi gerakan lengan
Pada contoh program diatas ditunjukkan bahwa ketika serial monitor menunjukkan kode angka “3” maka program pada board adafruit mengakuisisi data tersebut dan
menggerakkan servo dengan kode “0” seperti pada gambar 4.12 yang berarti adalah base lengan robot untuk diposisikan dengan kode “degreesx1” sesuai dengan inisialisasi
program seperti pada gambar 4.13.
Gambar 4.13. kode “0” yang diartikan sebagai base lengan robot
Gambar 4.14. program akuisisi data pada board adafruit
Sedangkan program untuk board arduino ditunjukkan dengan mengaktifkan pin output yang telah dipilih dan memberikan posisi gerakan secara langsung sesuai
kemampuan motor servo dengan menggunakan inisialisasi “pos” yang diartikan untuk membaca posisi dalam program. Pada program ini, motor servo diposisikan untuk bergerak
dari sudut maksimal menuju sudut minimal motor servo dan kembali lagi menuju
maksimal motor servo hal ini dikarenakan kondisi motor servo yang dipasang terbalik pada jari robot. Program pada jari robot ini dapat dilihat pada gambar 4.15.
Gambar 4.15. Program untuk menggerakkan jari robot
Kategori