Pengujian Pembacaan Keypad Hasil Pengujian

Gambar 4.8 Lengan robot dengan busur derajat Tabel 4.5 Menunjukkan hasil pengujian dari pengukuran besar sudut pada posisi suatu gerakan lengan sesuai dengan perhitungan data yang telah diperoleh pada bab sebelumya sebagai input untuk memposisikan lengan tanpa menggunakan beban jari. Sedangkan pada tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian dari pengukuran besar sudut pada posisi suatu gerakan lengan dengan menambahkan beban jari yang menyambung pada bagian Pitch lengan. Tabel 4.5 Data Pengukuran Sudut Lengan Robot tanpa beban No. Daerah Lengan Data Input Data Terbaca Busur Derajat Error 1. Base 90 90 2. Shoulder 43 39 9,3 3. Elbow 96 73 24 4. Pitch 110 115 4,5 Tabel 4.6 Data Pengukuran Sudut Lengan Robot dengan beban No. Daerah Lengan Data Input Data Terbaca Busur Derajat Error 1. Base 90 90 2. Shoulder 43 27 14 3. Elbow 96 65 32 4. Pitch +Jari 110 120 9 Pada sudut pitch, data yang terbaca lebih besar karena kondisi sudut yang terbentuk adalah sudut tumpul diantara lengan atas dan lengan bawah seperti pada gambar 4.8. Berdasarkan perbandingan tabel diatas, hasil pengukuran masing-masing sudut berbeda dengan data yang diinputkan. Hal ini bisa dipengaruhi oleh beberapa faktor yaitu perbandingan gear set, berat dan panjang beban pada setiap motor servo. Dengan perbedaan yang cukup besar, maka input yang diberikan dari mikrokontroler diubah untuk memenuhi syarat sudut yang ditentukan agar posisi lengan sesuai.

4.2.5 Pengujian Lama Waktu Proses Penekanan Tuts Keyboard

Pengujian ini menggunakan perangkat tambahan yang berfungsi merekam proses data waktu ketika jari menekan tuts keyboard. Proses perekaman data ini menggunakan ketentuan input data pengukuran yang diberikan dan dibahas pada bab sebelumnya yaitu menggunakan pengukuran data dari 0,1 detik hingga 1 detik, proses ini berguna untuk mencari lama waktu yang tepat dalam robot memainkan nada. Data hasil yang diperoleh dalam proses ini ditunjukkan dalam tabel 4.7. Tabel 4.7. Hasil pengukuran waktu penekanan tuts oleh jari No. Kode Jari dalam angka Waktu dalam detik 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1. Ibu Jari 1 0,05 0,13 0,12 0,25 0,31 0,44 0,58 1,03 1,03 1,23 2. Telunjuk 2 0,0 0,1 0,1 0,18 0,24 0,38 0,41 1 1 1,04 3. Tengah 3 0,0 0,1 0,13 0,22 0,27 0,4 0,5 1 1,04 1,1 4. Ibu Jari 4 0,05 0,12 0,13 0,32 0,2 0,32 0,44 0,58 1,05 1,23 5. Telunjuk 5 0,0 0,09 0,1 0,2 0,2 0,35 0,44 1 0,5 1,11 6. Tengah 6 0,0 0,11 0,13 0,2 0,32 0,38 0,46 1 1 1,03 7. Manis 7 0,06 0,09 0,19 0,18 0,39 0,38 0,51 1,04 1,16 1,17 8 Kelingking 8 0,07 0,08 0,2 0,2 0,4 0,39 0,45 1,1 1,1 1,1 Berdasarkan data hasil pengukuran pada tabel diatas, nilai yang didapatkan bervariasi dan tidak selalu sesuai dengan input waktu yang ditentukan. Hasil nilai tersebut bisa disebabkan oleh proses pembacaaan data pada microcontroller yang cukup banyak sehingga memakan waktu dan kondisi kuat lemahnya motor servo yang terhubung dengan jari yang digunakan untuk menekan tuts. Berdasarkan data tabel diatas dengan hasil yang variatif, maka diberikan pengujian kedua untuk mendapatkan tempo yang sesuai saat robot menekan tuts dan memainkan