Tabel 4.4. Gerakan Jari sesuai dengan Input Keypad No. Input Keypad
Jari yang bergerak 1.
1 Ibu Jari
2. 2
Jari Telunjuk 3.
3 Jari Tengah
4. 4
Ibu Jari 5.
5 Jari Telunjuk
6. 6
Jari Tengah 7.
7 Jari Manis
8. 8
Jari Kelingking 9.
Semua Jari dengan pengkondisian 10.
Semua Jari dengan pengkondisian 11.
Semua Jari dengan pengkondisian
Pada tabel tersebut beberapa kode input pada keypad menggunakan jari yang sama hal ini dimaksudkan untuk menyesuaikan perancangan yang telah dibuat. Dan pada kode
input keypad “0”,”x” dan “” diberikan keterangan “dengan pengkondisian”, hal ini dimaksudkan karena tombol tersebut memiliki program yang berbeda dengan program
seleksi jari seperti data diatasnya. Pengkondisian tersebut meliputi kondisi awal pada jari pada kode input “0” dan kondisi jari memainkan suatu baris nada pada input “x” dan “”.
4.2.4 Pengujian Besar Sudut Pada Gerakan Lengan
Pengujian sudut pada pergerakan lengan dilakukan dengan memberikan pulsa kepada servo yang akan digerakkan. Pengujian besar sudut pada gerakan lengan ini
dilakukan dengan memberikan busur derajat pada setiap sudut lengan yang digerakkan pada posisinya, menyesuaikan dengan data yang diinputkan dan mengujinya dengan
melibatkan atau tanpa beban. Gambar 4.8 menunjukkan kondisi lengan robot yang sudah diberi busur derajat sebagai alat ukur.
Gambar 4.8 Lengan robot dengan busur derajat Tabel 4.5 Menunjukkan hasil pengujian dari pengukuran besar sudut pada posisi
suatu gerakan lengan sesuai dengan perhitungan data yang telah diperoleh pada bab sebelumya sebagai input untuk memposisikan lengan tanpa menggunakan beban jari.
Sedangkan pada tabel 4.6 menunjukkan hasil pengujian dari pengukuran besar sudut pada posisi suatu gerakan lengan dengan menambahkan beban jari yang menyambung pada
bagian Pitch lengan.
Tabel 4.5 Data Pengukuran Sudut Lengan Robot tanpa beban
No. Daerah Lengan Data Input Data Terbaca Busur Derajat Error
1. Base
90 90
2. Shoulder
43 39
9,3 3.
Elbow 96
73 24
4. Pitch
110 115
4,5
Tabel 4.6 Data Pengukuran Sudut Lengan Robot dengan beban
No. Daerah
Lengan Data Input
Data Terbaca Busur Derajat
Error 1.
Base 90
90 2.
Shoulder 43
27 14
3. Elbow
96 65
32 4.
Pitch +Jari 110
120 9
Pada sudut pitch, data yang terbaca lebih besar karena kondisi sudut yang terbentuk adalah sudut tumpul diantara lengan atas dan lengan bawah seperti pada gambar 4.8.
Berdasarkan perbandingan tabel diatas, hasil pengukuran masing-masing sudut berbeda
