56
Gambar 4.19 Pengujian Input Button Arah Panah ke Bawah pada Robot Pembersih Lantai
Contoh program close pada java android :
ButtonBack .setOnClickListener
new View.OnClickListener
{
public void
onClickView v {
try
{ String kata=
b ;
for int
i=0;ikata.length;i++{ sendDatakata.charAti;
} }
catch IOException ex { }
} };
4.3.2 Pengujian Aktuator dan Pergerakan Robot Pembersih Lantai
Pengujian aktuator robot menyangkut pada bagian penggerak motor dengan modul program. Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah pergerakan robot sesuai
dengan modul program yang dibuat. Jika modul program memanggil rutin program
57
‘maju’, maka robot akan berjalan maju, dan menandakan tahap pengujian ini sudah
berfungsi dengan baik, dapat dilihat pada gambar 4.20.
a b
Gambar 4.20 Pengujian Aktuator Robot Pembersih Lantai a Robot Belok Kiri b Posisi Robot Maju
4.3.3 Pengujian Vacum Cleaner pada Robot Pembersih Lantai
Pada pengujian ini akan dilihat apakah vacum cleaner mini sudah dapat digunakan. Dapat kita lihat pada gambar 4.21 a dimana robot pembersih lantai sedang
membersihkan sampah yaitu potongan kertas. Pada gambar 4.21 b merupakan hasil dari pembersihan yang dilakukan vacum clener mini ini. Dan pada gambar 4.21 c
saat dibongkar tempat penyimpanan sementara sampah. Sehingga vacum cleaner mini ini sudah dapat berfungsi dengan baik dalam hal membersihkan sampah dalam hal ini
contohnya potongan-potongan kertas.
58
a Pengujian Vacum Clener sedang membersihkan potongan kertas
b Pengujian Vacum Clener sudah membersihkan potongan kertas
c Pengujian isi dari Vacum Clener dari membersihkan potongan kertas
Gambar 4.21 Pengujian Vacum Cleaner Robot Pembersih Lantai
59
4.3.4 Pengujian Bluetooth pada Robot Pembersih Lantai
Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah bluetooth eksternal yang ditekan saklar pada robot dapat berfungsi. Jika tahap pengujian bluetooth ini telah berhasil berarti
hubungan atau antarmuka smartphone dan sistem bluetooth serta mikrokontroler yang dirangkai sudah berfungsi dengan baik. Dapat kita lihat pada gambar 4.22 a yaitu
jika pearing atau proses pencarian bluetooth pada smartphone dan bluetooth eksternal berhasil maka led pada bluetooth akan menampilkan warna tidak berkedip, dan pada
gambar 4.22 b yaitu jika lampu led pada bluetooth berkedip maka proses pencarian bluetooth
pada smartphone belum ditemukan.
a b
Gambar 4.22 Pengujian Bluetooth Robot Pembersih Lantai a Led Bluetoth sedang berkedip b Led Bluetooth tidak berkedip
BAB 5
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari implementasi dan pengujian perancangan robot pembersih lantai dengan mikrokontroler ATMega32A dengan algoritma Fuzzy untuk
membersihkan lantai , maka penulis mengambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Robot pengendali menggunakan smartphone android berbasis mikrokontroler
ATMega32A menggunakan logika Fuzzy berhasil di rakit dengan baik. robot yang bergerak dengan dikontrol oleh pengguna untuk membersihkan lantai, dengan
hanya mengontrol , dengan menekan tombol arah seperti kanan, kiri, maju dan mundur melalui smartphone. Robot akan membersihkan dan bergerak lantai sesuai
pengguna yang diperoleh dari logika fuzzy.
5.2 Saran
Berikut beberapa saran yang penulis berikan untuk pengembangan lebih lanjut dari penelitian ini:
1. Pengisian daya baterai masih dilakukan dalam keadaan manual, yaitu dengan cara
di isi melalui charger. Dapat dilakukan pengembangan dengan mengisi daya melalui jaringan wifi.
2. Pengontrolan robot menggunakan smartphone, dapat dilakukan pengembangan
dengan pemetaan tempat yang akan dibersihkan melaui komputer dan sehingga
