BAB 4
IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM
4.1 Implementasi Sistem
Setelah dilakukan analisis dan perancangan pada bab sebelumnya, proses yang akan dilakukan berikutnya adalah implementasi sistem sesuai dengan perancangan yang
telah dibuat. Perangkat elektronika dapat dilakukan dengan dua cara yaitu menggunakan papan protoboard atau menggunakan PCB. Printed Circuit Board
PCB digunakan untuk mendapatkan rangkaian elektronika yang stabil, dengan menggunakan PCB pada sistem ini diharapkan perangkat tidak menimbulkan bug ke
dalam sistem dan mempermudah pengerjaan dalam merangkai. Untuk itu pada implementasi dari sistem ini digunakan PCB
Kerangka robot pembersih lantai diimplementasikan menggunakan bahan plastik keras acrilyc dengan ketebalan lebih kurang 3 mm. Alasan utama
penggunaan acrilyc adalah karena bahan yang cukup kuat , relatif ringan , mudah dalam pengerjaannnya serta mudah didapat. Secara keseluruhan bahan yang
digunakan untuk membuat kerangka robot adalah acrilyc 3 mm, spacer berukuran 35 mm, baut dengan diameter 3 mm.Perangkat lunak diimplementasikan dengan bahasa
pemrogramman c CodeVisionAVR.
4.1.1 Implementasi Konstruksi Utama
Kerangka robot dibuat dengan 2 tingkat. Dimana tingkat pertama digunakan untuk menempatkan motor, driver motor, saklar onoff,, regulator serta baterry. Kemudian
pada tingkat kedua digunakan untuk menempatkan rangkaian sistem minimum ATMega32a MCU, Bluetooth , dan power supply. Dengan susunan ini nantinya user
akan dengan mudah berinteraksi dengan robot user interface. Untuk setiap tingkat dengan
ukuran kerangka
dibuat panjang
20 cm
dan lebar
10 cm
41
Sedangkan tinggi setiap tingkat adalah kurang lebih 4,4 cm. Berikut gambar tahap implementasi kerangka robot a kerangka bagian samping b kerangka bagian
bawahc kerangka bagian atas gambar 4.1.
a b
c Gambar 4.1 Implementasi kerangka robot Pembersih Lantai a Kerangka
Bagian Sampingb Kerangka Bagian Bawah c Kerangka Bagian Atas
42
4.1.2 Implementasi Konstruksi Aktuator
Robot pembersih lantai menggunakan dua motor DC sebagai aktuator yang digunakan sebagai penggerak robot. Aktuator ini diimplementasikan menggunakan motor gear
box dan wheel. Motor yang digunakan dapat bekerja antara 3 – 6 volt. Untuk wheel
memiliki diameter 8cm dan depth3.25 cm, dapat dilihat padagambar 4.3.
a aktuator pada bagian belakang robot.
b wheel aktuator
Gambar 4.2 Implementasi Aktuator Robot Pembersih Lantai
43
4.1.3 Implementasi Rangkaian Sirkuit Elektronik
Rangkaian sirkuit elektronik diimplementasikan dengan menggunakan papan PCB. PCB merupakan sebuah papan tipis yang di salah satu atau kedua sisinya terdapat
jalur yang sudah tercetak dari lapisan tembaga. PCB berfungsi untuk meletakan komponen elektronika. PCB yang masih dalam keadaan polos atau belum terdapat
jalur-jalur tembaga sebenarnya lebih tepat kalau disebut sebagai CCB Cooper Clad Board. Jenis CCB sendiri ada banyak macamnya namun yang paling mudah dijumpai
di toko- toko komponen eketronika adalah “PCB polos” dan “PCB lubang-lubang”.
Penggunaan papan PCB dapat meminimalisir noise dan lebih stabil dibandingkan dengan penggunaan protoboard, disamping itu juga peletakan komponen elektronik
pada papan PCB lebih kuat dibandingkan diletakkan pada protoboard.
Gambar 4.3 Implementasi Rangkaian Sirkuit Elektronik 4.1.4
Implementasi Board Mikrokontroller main board
Rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler disebut sebagai rangkaian sistem minimum. Rangkaian sistem minimum terdiri dari
rangkaian osilator cystal, sistem reset dan catu daya. Berdasarkan rangkaian sistem minimum tersebut dibuat suatu board yang berfungsi untuk menggabungkan fungsi
dasar dan fungsi pengendalian yaitu board mikrokontroller dapat dilihat pada gambar 4.4.
44
a b
Gambar 4.4 Implementasi Rangkaian Mikrokontrollerpada PCB a
Layout Mikrokontroller pada ARES b Implementasi Menggunakan PCB
4.1.5 Implementasi Board Driver Motor DC
Kategori