pada register, RAM, isi Port, atau melakukan pembacaan dan dilanjutkan dengan pengubahan data.
Program Counter telah berubah nilainya baik karena penambahan otomatis pada langkah 1, atau karena pengubahan-pengubahan pada langkah 2. Selanjutnya
yang dilakukan oleh mikrokontroler adalah mengulang kembali siklus ini pada langkah 1. Demikian seterusnya hingga power dimatikan.
2.4 Aktuator
Aktuator adalah bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan oleh input. Aktuator biasanya merupakan peranti elektromekanik yang
menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu:
1. Aktuator elektrik
2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.
Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah aktuator elektrik yang berupa motor DC yang akan dijelaskan sebagai berikut :
2.4.1 Motor DC
Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listik arus searah menjadi energi gerak atau energi mekanik. Motor yang paling sederhana untuk
pengaktifannya. Motor DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu rotor dan stator. Rotor adalah bagian yang berputar atau armature, berupa koil dimana arus listrik dapat
mengalir. Stator adalah bagian yang tetap dan menghasilkan medan magnet dari koilnya Cholik, 2014.
Prinsip kerja motor DC adalah jika kumparan dialiri arus listrik maka pada kedua kumparan akan bekerja gaya Lorentz. Pada gambar 2.5 dapat dilihat prinsip
kerja gaya Lorentz, dimana gaya yang jatuh pada telapak tangan F, jari yang direntangkan menunjukan arah medan magnet B, ibu jari menunjukkan arah arus
listrikI.
Gambar 2.5 Prinsip Gaya Lorentz
Sumber: http:hyperphysics.phy-astr.gsu.edu
Dengan berdasarkan pada prinsip gaya Lorentz, memberikan tegangan pada DC motor akan membuat motor berputar secara kontinyu ke arah tertentu. Membalik arah
putaran motor dapat dilakukan dengan mengubah polaritas arus yang mengalir pada motor. Gambar 2.6 memperlihatkan arah perputaran motor DC berdasarkan polaritas
arus yang mengalir.
Gambar 2.6 Arah perputaran motor DC
Motor DC biasanya mempunyai kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Pada
penelitian ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot.
2.4.2 Driver Motor DC L298
IC H-Bridge driver motor DC L298 memiliki dua buah rangkaian H-Bridge di dalamnya, sehingga dapat digunakan untuk men-drive dua buah motor DC. H-Bridge
driver motor DC L298 masing-masing dapat mengantarkan arus hingga 2A. Namun,
dalam penggunaannya, H-Bridge driver motor DC L298 dapat digunakan secara paralel, sehingga kemampuan menghantarkan dari H-Bridge driver motor DC L298
arusnya menjadi 4A. Konsekuensi dari pemasangan H-Bridge driver motor DC L298 dengan mode paralel maka, kamu perlu 2 buah H-Bridge driver motor DC L298 untuk
mengendalikan 2 motor DC menggunakan H-Bridge driver motor DC L298 pada mode paralel.
I I
Prinsip kerja IC L298, IC ini memiliki empat channel masukan yang didesain untuk dapat menerima masukan level logika TTL. Masing-masing channel masukan
ini memiliki channel keluaran yang bersesuaian. Gambar 2.7 memperlihatkan penampang IC L298. Dengan memberi tegangan 5 volt pada pin enable A dan enable
B, masing-masing channel output akan menghasilkan logika high 1 atau low 0 sesuai dengan input pada channel masukan. Untuk lebih jelasnya prinsip kerja IC
L298 dapat dilihat pada tabel 2.9.
Gambar 2.7 Penampang IC L298
Tabel 2.3 Logika Prinsip Kerja IC L298 Enable A,B
Input 1,3 Output 1,3
Input 2,4 Output 2,4
1 1
1 1
1 X
X 1
X 1
X
2.5 Bluetooth External
