BAB 3 PERANCANGAN ALAT DAN SISTEM
3.1 Diagram Blok
Secara garis besar, diagram blok rangkaian ditunjukkan pada gambar berikut ini :
Accelorometer ESC 1
ESC 2
ESC 3
ESC 4 Motor 4
Motor 3 Motor 2
Motor 1
Remote Receiver Remote
Transmitter USB to Serial
CCTV Tx
PC Easy Capture
Rx
M ikr
o ko
n tr
o lle
r
Gambar 3.1 Diagram blok sistem kendali Quadcopter Keterangan gambar 3.1 :
ESC 1 : Elektronika Speed Control 1
Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 1. ESC 2
: Elektronika Speed Control 2 Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 2.
Universitas Sumatera Utara
ESC 3 : Elektronika Speed Control 3
Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 3. ESC 4
: Elektronika Speed Control 4 Berfungsi untuk memberikan sinyal pada motor 4.
RX : Receiver penerima
TX : Transmitter pengirim
TV : Television monitor PC
Berfungsi untuk menampilkan hasil rekaman dari CCTV. CCT
: Close Circuit Television Berfungsi untuk merekam objek .
Accelerometer : Sensor yang berfungsi untuk mengukur kecepata benda. Diagram blok di atas menjelaskan aliran proses input-output, yaitu mulai
dari perintah yang diberikan oleh user melalui remote control. Data yang dikirim secara wireless diterima oleh bagian penerima radio dan diverifikasi oleh
mikrokontroler sebagai perintah untuk mengendalikan motor penggerak. Sinyal dikeluarkan mikrokontroler ke rangkaian driver untuk menjalankan motor dengan
kecepatan tertentu. Pada bagian sistem pemantauan terdapat sebuah CCTV wireless yang menerima gambar dan mengirimkan ke bagian pemantauan yaitu
pada sebuah PC.
3.2 Rangkaian Accelerometer MMA7260Q
Pada tugas akhir ini digunakan sensor accelerometer MMA7260Q dengan tiga sumbu pengukuran, yaitu terhadap sumbu x, sumbu y, dan sumbu z. Sensor
accelerometer ini digunakan untuk mengukur percepatan benda dalam satuan gravitasi g. Sensor ini dapat mengukur percepatan dari -1,5 g sampai 6 g. Sensor
accelerometer MMA7260Q dengan rangkaian pendukung yang terintegrasi dapat dilihat pada gambar 3.2
Universitas Sumatera Utara
Gambar 3.2 Rangkaian accelerometer MMA7260Q Pada sensor accelerometer MMA7260Q ini memiliki fasilitas g-select yang
memungkinkan sensor bekerja pada tingkat sensitivitas yang berbeda-beda. Penguatan internal pada sensor akan berubah sesuai dengan tingkat sensitivitas
yang dipilih, yaitu 1,5 g, 2 g, 4 g, atau 6 g. Pemilihan tingkat sensitivitas ini dilakukan dengan memberikan input logika pada pin g-select1 dan g- select2.
Diskripsi pemilihan tingkat sensitivitas pada sensor accelerometer MMA7260Q dapat diamati pada tabel 3.1
Tabel 3.1 Diskripsi tingkat sensitivitas accelerometer MMA7260Q g-select 1
g-select 2 g-Range
Sensitivity 1,5 g
800 mVg 1
2,0 g 600 mVg
1 4,0 g
300 mVg 1
1 6,0 g
200 mVg
Sensor accelerometer MMA7260Q dapat digunakan untuk mengukur baik percepatan positif maupun percepatan negatif. Ketika sensor dalam keadaan diam,
keluaran sensor pada sumbu x akan menghasilkan tegangan offset yang besarnya setengah dari tegangan masukan sensor Vdd. Tegangan offset accelerometer
dipengaruhi oleh orientasi sensor dan percepatan statis tiap sumbu akibat gaya gravitasi bumi. Untuk percepatan positif maka sinyal keluaran akan meningkat di
Universitas Sumatera Utara
atas tegangan offset, sedangkan untuk percepatan negative sinyal keluaran akan semakin menurun di bawah tegangan offset.
3.3 Rangkaian Mikrokontroller ATmega 328