atas tegangan offset, sedangkan untuk percepatan negative sinyal keluaran akan semakin menurun di bawah tegangan offset.
3.3 Rangkaian Mikrokontroller ATmega 328
Rangkaian ini berfungsi untuk mengendalikan seluruh sistem. Komponen
utama dari rangkaian ini adalah IC mikrokontroller ATmega 328. Pada IC ini
semua program diisikan, sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Rangkaian mikrokontroller ditunjukkan pada gambar 3.3
Gambar 3.3 Rangkaian Mikrokontroller ATmega 328 Mikrokontroller ATmega 328 memiliki arsitektur Harvard, yaitu
memisahkan memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan para llelism. Instruksi-instruksi dalam memori program
dieksekusi dalam satu alur tunggal, dimana pada saat satu instruksi dikerjakan instruksi berikutnya sudah diambil dari memori program. Konsep inilah yang
memungkinkan instruksi-instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock.
Universitas Sumatera Utara
3.4 Rangkaian ESC Electronic Speedy Control
Electronika Speed Control dapat dikatakan juga dengan driver motor. Rancangan ini berfungsi untuk menggerakan motor brushless yang kemudian
bertujuan untuk memutar propeller.
Gambar 3.4 Rangkain Electronika Speed Control Motor brushless memiliki sebuah ESC Electronika Speed Control yang
berfungsi sebagai pengatur kecepatan motor, selain itu juga berfungsi untuk menaikan jumlah arus yang diperlukan oleh motor. Kecepatan untuk motor yang
keluar dari ESC diatur melalui pulsa dari mikrokontroler.
3.5 Rangkaian Pemancar Rf433
Pemancar Rf433 berfungsi untuk mengirimkan data dari transmitter ke receiver yang kemudian akan ditangkap oleh mikrokontroller, selanjutnya akan
diproses untuk menjadi sebuah perintah. Untuk dapat menampilkan citra yang
Universitas Sumatera Utara
ditangkap oleh camera ke PC diperlukan alat bantu easy cap. Gambar pemancar Rf433 dapat dilihat pada gambar 3.5
433 Tx
A N
T D
at a
GND
V C
C
Ke mikro 433 Rx Module
GND Ke mikro
A N
T D
ata G
N D
V C
C G
N D
+5 V
+5 V
a b
Gambar 3.5 a. Pemancar Rf433, b modul pemancar Rf433 Data yang dikirim secara wireless diterima oleh bagian penerima radio dan
diverifikasi oleh mikrokontroler sebagai perintah untuk mengendalikan motor penggerak. Sinyal dikeluarkan mikrokontroler ke rangkaian driver untuk
menjalankan motor dengan kecepatan tertentu. Pada bagian sistem pemantauan terdapat sebuah CCTV wireless yang menerima gambar dan mengirimkan ke
bagian pemantauan yaitu pada sebuah PC
3.6 Rangkaian Motor Brushless