throttle = mapthrottle, 0, 1023, 0, 179; esc1.writethrottle;
esc2.writethrottle; esc3.writethrottle;
esc4.writethrottle; }
Program ini bertujuan untuk membuat brushless pada pin 9, 10, 11 dan 3 berputar.
4.2 Pengujian Sensor Accelerometer MMA7260Q
Pengujian Sensor Accelerometer MMA7260Q bertujuan untuk mendeteksi arah percepatan gravitasi yang nantinya akan diolah menjadi sudut kemiringan
pesawat terhadap bidang horisontal permukaan bumi. Dimana pengujian kemiringan Quadcopter tersebut hanya dilakukan pada sumbu-x dan sumbu-y.
Hasil pengujian sensor tersebut adalah sebagai berikut : 4.2.1 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi stabil
Pada posisi stabil, nilai kemiringan pada sumbu-x dan sumbu-y memiliki nilai yang signifikan, dimana sumbu-x memiliki nilai kemiringan sekitar 350
- 354
dan sumbu-y sekitar 351 -355
.
Universitas Sumatera Utara
4.2.2 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi miring ke kanan
Pada posisi miring ke kanan, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih besar daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai kemiringan
sekitar 418 -425
dan sumbu-y sekitar 359 -363
.
4.2.3 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi miring ke kiri
Universitas Sumatera Utara
Pada posisi miring ke kiri, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih kecil daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai kemiringan
sekitar 251 -255
dan sumbu-y sekitar 348 -352
.
4.2.4 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi condong ke depan
Pada posisi condong ke depan, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih kecil daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai kemiringan
sekitar 310 -351
dan sumbu-y sekitar 440 -465
.
4.2.5 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi condong ke belakang
Universitas Sumatera Utara
Pada posisi condong ke belakang, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih besar daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai
kemiringan sekitar 352 -356
dan sumbu-y sekitar 279 -284
.
4.2.6 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi serong kanan depan
Pada posisi serong kanan depan, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih kecil daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai
kemiringan sekitar 395 -401
dan sumbu-y sekitar 424 -429
.
4.2.7 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi serong kiri depan
Universitas Sumatera Utara
Pada posisi serong kiri depan, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih kecil daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai kemiringan
sekitar 304 -314
dan sumbu-y sekitar 408 -413
.
4.2.8 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi serong kanan belakang
Pada posisi serong kanan belakang, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih besar daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai
kemiringan sekitar 404 -409
dan sumbu-y sekitar 282 -290
.
4.2.9 Hasil pengujian Quadcopter pada posisi serong kiri belakang
Universitas Sumatera Utara
Pada posisi serong kiri belakang, nilai kemiringan pada sumbu-x lebih kecil daripada nilai kemiringan sumbu-y, dimana sumbu-x memiliki nilai
kemiringan sekitar 300 -307
dan sumbu-y sekitar 306 -310
.
Pengujian sensor accelerometer dengan menggunakan program : const int analogInPin1 = A0;
const int analogInPin2 = A1; const int analogInPin3 = A2;
int sensorValue1 = 0; int sensorValue2 = 1;
int sensorValue3 = 2;
void setup { Serial.begin9600;
}
void loop { sensorValue1 = analogReadanalogInPin1;
sensorValue2 = analogReadanalogInPin2; sensorValue3 = analogReadanalogInPin3;
Serial.printsensor1 = ; Serial.printsensorValue1;
Serial.print sensor2 = ; Serial.printsensorValue2;
Serial.print sensor3 = ; Serial.printlnsensorValue3;
delay100; }
Program ini bertujuan untuk membaca data pada accelero, kemudian ditampilkan pada port serial. Dimana accelero dihubungkan pada Port A0, A1 dan A2.
Universitas Sumatera Utara
4.3 Pengujian Sistem Pemantau
