BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
4.1 Implementasi
Sistem perancangan di implementasikan pada perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras di implementasikan yaitu Raspberry Pi, Modul
L298N sebagai pengendali Motor DC, adapter Wifi TP-Link 272N. Perangkat lunak di implementasikan dengan menggunakan Bahasa
pemrograman HTML, PHP, dan Python. Pada pemrograman Halaman Web digunakan Bahasa pemrograman HTML, PHP di implementasikan sebagai program
yang akan memanggil skrip program Python, dan pada pemrograman Python digunakan untuk memberikan masukan ke pin GPIO Raspberry Pi untuk
menggerakkan Motor DC. Tahap-tahap implementasi sebagai berikut:
1. Membuat kerangka Robot beroda.
2. Meng-install aplikasi-aplikasi yang dibutuhkan seperti PHP5, Python2.7,
RPi.GPIO-0.1.0, Apache2. 3.
Menulis program dalam bahasa PHP, HTML, dan Python yang akan ditanamkan ke direktori varwww pada Raspberry Pi.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.1 Program Ditanamkan Pada Raspberry Pi Web Server
4. Melakukan pengujian terhadap hasil rancangan.
4.2 Pengujian Perangkat Lunak dan Perangkat Keras
Pengujian perangkat lunak dan perangkat keras dilakukan dengan pengecekan pada masing-masing perangkat yang dirancang serta pengujian
komponen penunjang lainnya. Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kondisi perangkat keras dan perangkat lunak yang akan dirancang.
4.2.1 Pengujian Raspberry Pi Accses Point Wifi
Pada pengujian ini Adapter Wifi TP-Link 727N berhasil memancarkan sinyal yang akan diakses oleh klien, konfigurasi Akses Poin dapat dilihat pada
perancangan perangkat lunak. Berikut Gambar 4.2 hasil proses Wifi TP-Link 727 memancarkan sinyal.
Gambar 4.2 Proses Sinyal Wifi TP-Link 727N
Universitas Sumatera Utara
4.2.2 Pengujian Raspberry Pi Web Server
Pada pengujian raspberry pi web server bertujuan untuk melihat apakah informasi yang disediakan oleh raspberry pi web server sesuai. Pada pengujian web
server dilakukan mengunduh dan meng-install aplikasi Apache2, hasil dari proses
tersebut dapat dilihat melalui membuka aplikasi browser dengan memasukkan alamat
http:192.168.1.23 pada aplikasi web browser yang terdapat di raspberry pi,
atau melakukan pengecekan dengan perintah ping 192.168.1.23 pada terminal raspberry pi maka akan tampak bahwa jaringan tersambung, proses ini dapat dilihat
pada Gambar 4.3.
Gambar 4.3 Proses Ping Raspberry Pi Web Server 4.2.2.1 Pengujian Pengendali Robot Pada
Client
Pada pengujian melalui klien PCHandphone dilakukan dengan membuka aplikasi web browser dengan memasukkan alamat URL pada aplikasi web browser
IP http:192.168.1.23test.php
maka akan tampak halaman web kontrol robot seperti tampak pada Gambar 4.4 dapat silihat srkrip program tersebut pada
perancangan perangkat lunak. Berikut hasil hasil dari pengujian.
Universitas Sumatera Utara
Gambar 4.4 Hasil Pengujian Kontrol Robot Halaman web yang ditampilkan oleh Raspberry Pi dapat dilihat pada
Gambar 4.4 Ketika kita menekan tombol arah panah ke kanan maka putaran Motor A akan berlawanan arah dengan putaran Motor B dimana Motor A akan bergerak
maju dan Motor B akan bergerak mundur, dan begitu juga pada saat penekanan tombol arah panah ke kiri maka Motor A akan bergerak mundur dan Motor B akan
bergerak maju.
4.2.3 Pengujian Kecepatan Motor DC
Pada pengujian kecepatan Motor DC dilakukan dengan cara gerak yang dialami benda pada sebuah lintasan berbentuk garis lurus, kecepatan didefinisikan
sebagai perubahan kedudukan setiap waktu, nilai kecepatan adalah hasil bagi jarak dengan waktu yang ditempuh.
Keterangan : s = Jarak yang ditempuh m, km
Universitas Sumatera Utara
t = Waktu tempuh jam, detik v = Kecepatan kmjam, ms
pada pengujian kecepatan Motor DC dilakukan dengan cara mengabaikan momen inersia dari robot, dan massa. Maka dengan persamaan ini didapat berapa kecepatan
dengan mengetahui jarak dan waktu yang ditempuh oleh robot. � =
2 = 0.
� �
Maka didapat kecepatan laju robot maksimal dengan mengetahui jarak dan waktu sebesar 0.4 ms.
4.2.4 Analisa Pegukuran Arus Pada Motor DC
Pada pengujian yang dilakukan dalam pengukuran arus motor dc maka didapatkan data sebagai berikut :
NO I Puncak Berbeban
I Normal Berbeban I Normal Tidak berbeban
1 410 mA
2 Motor DC 270 mA
2 Motor DC 170 mA
2 Motor DC
Tabel 4.1 Pengukuran Konsumsi Arus Pada Motor DC
Dari tabel tersebut dijelaskan bahwa konsumsi arus pada kedua motor dc semakin besar beban yang dibutuhkan oleh robot beroda maka semakin besar arus
yang dikonsumsi pada motor dc. Tiap-tiap motor dc pada saat arus puncak mengkonsumsi arus sebesar 205 mA 1 motor dc, dan pada saat robot bergerak
Universitas Sumatera Utara
normal 1 motor dc mengkonsumsi arus sebesar 135 mA, dan arus normal ketika robot beroda tidak berbeban sebesar 85 mA 1 motor dc.
4.3 Pengujian Gerakan Motor DC
Pengujian gerak motor adalah menghubungkan driver motor yang menggunakan IC l298N ke pin GPIO General Purpose Input Output pada
Raspberry Pi yaitu Motor A ke pin 7, 11 dan untuk Motor B ke pin 12, 15. Melalui program yang diberikan nilai logika tertentu ke driver motor sehingga motor dapat
bergerak searah jarum jam Clock Wise = CW maupun berlawanan arah jarum jam Contra Clock Wise = CCW. Kombinasi gerakan putaran motor dc kanan dan
motor kiri berdasarkan logika yaitu diberikan menyebabkan robot bergerak maju, mundur, atau berbelok.
Hasil gerakan motor sesuai logika yang diberikan ditunjukan pada tabel 4.2 berikut :
NO GPIO General Purpose
Input Output Arah Putaran Motor
DC 1.
7, 11 12, 15
Motor A Motor B
2. 1
1 CW
CW 3.
1 1
CCW CCW
4. 1
1 CW
CCW 5.
1 1
CCW CW
6 STOP
STOP
Tabel 4.2 Gerakan Motor DC
Universitas Sumatera Utara
Dari hasil pengujian diatas gerakan robot berdasarkan tabel 4.2 dapat dianalisa sebagai berikut :
1. Logika biner 0110 akan menyebabkan Motor A dan Motor B akan berputar
searah jarum jam berarti robot akan maju. 2.
Logika biner 1001 akan menyebabkan Motor A dan Motor B akan berputar berlawanan arah jarum jam berarti robot akan mundur.
3. Logika biner 1010 akan menyebabkan Motor A akan berputar searah jarum
jam dan Motor B akan berputar berlawanan arah jarum jam, maka robot akan berberlok ke kanan.
4. Logika biner 0101 akan menyebabkan Motor A akan berputar berlawanan
arah jarum jam dan Motor B akan berputar searah jarum jam, maka robot akan bergerak ke kiri.
5. Logika biner 0000 Motor A dan Motor B berhenti berarti robot tidak
mengalami pergerakan sama sekali.
4.4 Pengujian Robot Secara Keseluruhan
Kategori