45
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan perancangan dan pengujian sistem, dapat disimpulkan beberapa hal, antara lain :
1. Perangkat Robot dapat dikendalikan dari jarak jauh bersamaan dengan
Raspberry Pi, dan dikendalikan dengan menggunakan aplikasi web browser menggunakan jaringan internet.
2. Pada perancangan robot beroda berbasis Raspberry Pi digunakan dua buah
catu daya yaitu power bank untuk catu daya Raspberry Pi, dan batterai untuk suplai tegangan motor dc sebesar 11.1 Volt.
3. Dari spesifikasi alat yang diketahui berupa Raspberry Pi, Power Bank,
Baterai 11.1 Volt didapat kesimpulan lama waktu yang dibutuhkan robot dalam keadaan nyala adalah kurang lebih 3.3 jam.
4. Dari konfigurasi wifi hanya 8 klien yang bisa mengakses wifi tersebut atau
mengakses alamat kontrol robot. 5.
Jarak akses robot terhadap klien berjarak kurang lebih 10 – 20 meter karena semakin jauh robot beroda dikendalikan maka respon klien yang akan
mengirimkan logika terhadap robot lambat.
Universitas Sumatera Utara
5.2 Saran
Untuk pengembangan perancangan aplikasi ini, maka didapat beberapa saran yang diberikan, antara lain :
1. Dirancang sebuah aplikasi berbasis android untuk remote control Robot
Raspberry Pi. 2.
Pada perancangan robot dengan pengendali jarak jauh hendaknya menggunakan kamera webcam untuk memantau kondisi robot dan lintasan
yang akan dilalui oleh robot tersebut. 3.
Perlunya perancangan desain robot beroda yang lebih baik. 4.
Disarankan agar membuat jarak kontrol terhadap robot beroda lebih jauh lagi.
Universitas Sumatera Utara
6
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Motor DC
Motor DC adalah peralatan listrik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanis. Motor DC adalah peralatan listrik yang memerlukan suplai
tegangan searah pada kumparan jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanis. Beradasarkan karakteristiknya, Motor DC mempunyai
daerah pengaturan putaran yang luas dibandingkan dengan Motor AC, sehingga sampai sekarang masih banyak digunakan pada pabrik-pabrik yang mesin yang
mesin produksinya memerlukan putaran yang luas. Energi mekanik ini digunakan untuk menggerakkan atau memutar impeller pompa, fan atau blower,
menggerakkan kompressor dan lain-lain. Pada perancangan robot dalam Tugas Akhir ini digunakan Motor DC,
Alasan menggunakan Motor DC adalah yang berukuran kecil dan ringan serta sumber tegangan yang diperlukan berupa batterai 12V dan arah putarannya dapat
dengan mudah dibalikkan dengan cara membalikkan kutub tegangan masukkannya.
2.1.1 Prinsip Kerja Motor DC
Motor DC memerlukan suplai tegangan berupa arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Bagian utama Motor DC adalah
stator dan rotor dimana kumparan medan pada Motor DC disebut stator atau bagian yang tidak bergerak, dan kumparan jangkar disebut rotor atau bagian yang berputar.
Universitas Sumatera Utara
Motor DC yang digunakan pada robot beroda adalah umumnya Motor DC dengan magnet permanen.
Motor DC jenis ini memiliki dua buah magnet permanen sehingga timbul medan magnet diantara kedua magnet tersebut. Didalam medan magnet inilah
rotorjangkar berputar. Jangkar yang terletak ditengah motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat lilitan. Lilitan terhubung ke area
kontak yang disebut komutator. Sikat brushes yang terhubung ke kutub positif dan negatif motor memberikan daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang
satu akan ditolak oleh magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik ke magnet permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar
berputar. Ketika jangkar berputar, komutator mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan magnet sehingga jangkar akan terus berputar selama
kutub positif dan negatif Motor diberi daya. Pada Gambar 2.1 adalah gambar Motor DC sederhana.
Gambar 2.1 Motor DC Sederhana
Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet disekitar konduktor tersebut. Arah medan magnet ditentukan oleh aliran arus pada
Universitas Sumatera Utara
konduktor. Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor dapat dilihat pada Gambar 2.2.
Gambar 2.2 Medan Magnet Yang Membawa Arus Mengelilingi Konduktor
Gambar diatas menunjukkan medan magnet yang terbentuk disekitar konduktor berubah arah karena Berbentuk U. Medan magnet hanya terjadi disekitar
sebuah konduktor, jika arus mengalir pada konduktor tersebut. Jika konduktor berbentuk U diletakkan diantara kutub utara dan selatan yang kuat medan magnet
konduktor akan berinteraksi dengan medan magnet kutub.
2.2 Driver Motor DC IC L298N
Motor DC tidak dapat dikendalikan dengan menggunakan Raspberry Pi, maupun Mikrokontroller, karena kebutuhan arus listrik yang sangat besar pada
Motor
Universitas Sumatera Utara
DC sedangkan arus keluaran pada Raspberry Pi sangatlah kecil. Driver motor merupakan salah satu plihan alternatif yang harus digunakan untuk mengendalikan
motor dc pada robot beroda. Ada beberapa driver motor yang sering digunakan pada aplikasi robotika, yaitu menggunakan H-Bridge transistor, H-Bridge MOSFET dan
lain sebagainya. Dalam tugas akhir ini yang digunakan untuk untuk pengendali 2 motor dc adalah IC L298N sebuah chip H-Bridge yang mempunyai 2 buah
rangkaian H-Bridge didalamnya, sehingga bisa mengendalikan 2 buah motor dc. Berikut Gambar yang menunjukan kaki-kaki pada driver motor L298N.
Gambar 2.3 Konfigurasi L298N
IC L298N sudah mencukupi digunakan sebagai rangkaian driver. Cukup dihubungkan ke Raspberry Pi dan diberi tegangan dengan arus minimal 2 ampere
rangkaian driver berbasis L298N sudah dapat digunakan. Selain itu, suplai IC L298N dapat diberi tegangan sampai 50 Volt. Data Sheet L298N.
Universitas Sumatera Utara
2.3 Raspberry Pi
Kategori